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1. WO2020087312 - METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING STABILITY OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2020/087312
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/CN2018/112801
International Filing Date 30.10.2018
IPC
G05D 1/08 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
B64C 27/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
04Helicopters
08with two or more rotors
CPC
B64C 17/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
17Aircraft stabilisation not otherwise provided for
02by gravity or inertia-actuated apparatus
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 颜钊 YAN, Zhao
  • 杨康 YANG, Kang
  • 高明明 GAO, Mingming
Agents
  • 深圳市世联合知识产权代理有限公司 SL INTELLECTUAL PROPERTY CO., LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING STABILITY OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE LA STABILITÉ DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 无人飞行器稳定性的控制方法、控制装置及无人飞行器
Abstract
(EN)
A method and apparatus for controlling stability of an unmanned aerial vehicle, and an unmanned aerial vehicle. The method for controlling stability of an unmanned aerial vehicle comprises: determining a center of gravity offset of the unmanned aerial vehicle; and adjusting an extension amount of at least one arm on the unmanned aerial vehicle on the basis of the gravity of center offset, so as to adjust the center of gravity offset of the unmanned aerial vehicle to a preset scope, the preset scope ranging from 0 to a preset threshold. According to the solution provided by the embodiment, when the overall center of gravity of an unmanned aerial vehicle is offset, a center of gravity offset can be obtained, and then an extension amount of at least one arm of the unmanned aerial vehicle is adjusted on the basis of the obtained center of gravity offset, so as to reduce or eliminate the center of gravity offset and reduce the distance between the center of gravity and a geometric center of the unmanned aerial vehicle, thereby balancing the load of a motor on each arm to maintain the balance of power output of each motor, and thus facilitating improving flight stability and maneuverability of the unmanned aerial vehicle.
(FR)
Procédé et appareil de commande de la stabilité d'un véhicule aérien sans pilote, et véhicule aérien sans pilote. Le procédé de commande de la stabilité d'un véhicule aérien sans pilote consiste à : déterminer un décalage de centre de gravité du véhicule aérien sans pilote ; et ajuster une quantité d'extension d'au moins un bras sur le véhicule aérien sans pilote sur la base du décalage de centre de gravité, de façon à ajuster le décalage de centre de gravité du véhicule aérien sans pilote à une portée prédéfinie, la portée prédéfinie allant de 0 à un seuil prédéfini. En fonction de la solution fournie par le mode de réalisation, lorsque le centre de gravité global d'un véhicule aérien sans pilote est décalé, un décalage de centre de gravité peut être obtenu, puis une quantité d'extension d'au moins un bras du véhicule aérien sans pilote est ajustée sur la base du décalage de centre de gravité obtenu, de manière à réduire ou à éliminer le décalage de centre de gravité et à réduire la distance entre le centre de gravité et un centre géométrique du véhicule aérien sans pilote, ce qui permet d'équilibrer la charge d'un moteur sur chaque bras afin de maintenir l'équilibre de la puissance de sortie de chaque moteur, et ainsi de faciliter l'amélioration de la stabilité et de la manœuvrabilité en vol du véhicule aérien sans pilote.
(ZH)
一种无人飞行器稳定性的控制方法、控制装置及无人飞行器,所述无人飞行器稳定性的控制方法包括确定所述无人飞行器的重心偏移量;基于所述重心偏移量调整所述无人飞行器上至少一条机臂的伸展量,以调整所述无人飞行器的重心的偏移量至预设范围内,其中,所述预设范围为零至预设阈值。根据本实施例提供的方案,在无人飞行器整体的重心发生偏移时,能够获取重心偏移量,进而基于获得的重心偏移量对无人飞行器至少一条机臂的伸展量进行调整,以减小或者消除重心偏移量,拉近重心与无人飞行器的几何中心的距离,从而可平衡各机臂上的电机的负载,以保持各电机动力输出的均衡性,有利于提升无人飞行器飞行的稳定性和机动性。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau