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1. WO2020087227 - ROBOT CONTROL SYSTEM, HEARTBEAT MONITORING METHOD AND MODULE, AND STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/087227
Publication Date 07.05.2020
International Application No. PCT/CN2018/112486
International Filing Date 29.10.2018
IPC
G06F 11/28 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
11Error detection; Error correction; Monitoring
28by checking the correct order of processing
Applicants
  • 深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E INTELLIGENT TECHNOLOGY INSTITUTE CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 张鹏飞 ZHANG, Pengfei
Agents
  • 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) CHINA WISPRO INTELLECTUAL PROPERTY LLP.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROBOT CONTROL SYSTEM, HEARTBEAT MONITORING METHOD AND MODULE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE ROBOT, PROCÉDÉ ET MODULE DE SURVEILLANCE DE BATTEMENTS DU CŒUR, ET SUPPORT D'INFORMATIONS
(ZH) 机器人控制系统、心跳监测方法及监测模块、存储介质
Abstract
(EN)
A robot control system, a heartbeat monitoring method and module (703), and a storage medium (801). The heartbeat monitoring method comprises: receiving a signal (B) to be sampled transmitted by a monitored module (708), and using a sampling signal (A) to sample the signal (B); acquiring a signal value (401, 501, 601) of the signal (B) at a current sampling time point (t1, t2, t3, t4), storing, in a first-stage register (402, 502, 602) of a multi-stage register, a signal value (401, 501, 601) of the signal (B) at a previous sampling time point (t1, t2, t3, t4), using the signal value as a signal value of the first-stage register (402, 502, 602) at the current sampling time point, storing, in an (n+1)th-stage register of the multi-stage register, a signal value of an nth-stage register of the multi-stage register at the previous sampling time point, and using the signal value as a signal value of the (n+1)th-stage register at the current sampling time point; and comparing signal values of each pair of adjacent registers of the multi-stage register at the same sampling time point (t1, t2, t3, t4) within a preset time, and if the signal values of any pair of adjacent registers are different, determining that a heartbeat signal is present in the monitored module (708). The design effectively avoids the issue of a false alarm resulting from failed signal sampling caused by interference from the external environment.
(FR)
L'invention concerne un système de commande de robot, un procédé et un module de surveillance de battements du cœur (703), et un support d'informations (801). Le procédé de surveillance de battements du cœur consiste à : recevoir un signal (B) à échantillonner transmis par un module surveillé (708), et utiliser un signal d'échantillonnage (A) pour échantillonner le signal (B) ; acquérir une valeur de signal (401, 501, 601) du signal (B) à un instant d'échantillonnage actuel (t1, t2, t3, t4) ; stocker, dans un registre de premier étage (402, 502, 602) d'un registre à étages multiples, une valeur de signal (401, 501, 601) du signal (B) à un instant d'échantillonnage précédent (t1, t2, t3, t4), utiliser la valeur de signal en tant que valeur de signal du registre de premier étage (402, 502, 602) à l'instant d'échantillonnage actuel, stocker, dans un registre de (n+1)ème étage du registre à étages multiples, une valeur de signal d'un registre de nème étage du registre à étages multiples à l'instant d'échantillonnage précédent, et utiliser la valeur de signal en tant que valeur de signal du registre à (n+1)ème étage à l'instant d'échantillonnage actuel ; et comparer des valeurs de signal de chaque paire de registres adjacents du registre à étages multiples au même instant d'échantillonnage (t1, t2, t3, t4) dans un laps de temps prédéfini, et si les valeurs de signal de n'importe quelle paire de registres adjacents sont différentes, déterminer qu'un signal de battement du cœur est présent dans le module surveillé (708). La conception évite efficacement le problème d'une fausse alarme résultant d'un échantillonnage de signal défaillant provoqué par une interférence provenant de l'environnement externe.
(ZH)
一种机器人控制系统、心跳监测方法及监测模块(703)、存储介质(801),心跳监测方法包括接收被监测模块(708)发送的被采样信号(B),利用采样信号(A)对被采样信号(B)进行采样;获取当前采样时刻(t1, t2, t3, t4)被采样信号(B)的信号值(401, 501, 601),将上一采样时刻(t1, t2, t3, t4)被采样信号(B)的信号值(401, 501, 601)存入多级寄存器中的第一级寄存器(402, 502, 602)作为当前采样时刻第一级寄存器(402, 502, 602)的信号值,将多级寄存器中的第n级寄存器在上一采样时刻的信号值存入多级寄存器的第n+1级寄存器作为当前采样时刻的第n+1级寄存器的信号值;在预设时间内比较同一采样时刻(t1, t2, t3, t4)下多级寄存器中相邻两级寄存器的信号值,若存在相邻两级寄存器的信号值不同的情况,则确定被监测模块(708)存在心跳信号。这一设计能有效避免因易受外界环境的干扰导致信号漏采而引发误报警的问题。
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