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1. WO2020067460 - CONTROL DEVICE

Publication Number WO/2020/067460
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/JP2019/038237
International Filing Date 27.09.2019
IPC
G05B 13/04 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
G05B 17/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
17Systems involving the use of models or simulators of said systems
02electric
CPC
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
G05B 17/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
17Systems involving the use of models or simulators of said systems
02electric
Applicants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 恵木 守 EGI, Mamoru
Agents
  • 特許業務法人秀和特許事務所 IP FIRM SHUWA
Priority Data
2018-18256527.09.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE
(JA) 制御装置
Abstract
(EN)
Provided is a control device for carrying out model predictive control, wherein the position of a virtual obstacle (62) associated with a real obstacle (61) is set on the basis of the position of the real obstacle (61) as acquired by a first acquisition unit such that the virtual obstacle (62) is positioned substantially symmetrically to the real obstacle (61) with reference to a target trajectory that is based on a specified target command and is to be followed by a control target, and stage costs computed by a prescribed evaluation function in the model predictive control include a first stage cost which is associated with a first probability potential field representing the probability that the real obstacle may be present on the basis of the position of the real obstacle (61) and a second stage cost which is associated with a second probability potential field representing the probability that the virtual obstacle may be present on the basis of the position of the virtual obstacle (62) and having a probability value greater than or equal to the first probability potential field. By means of this configuration, when the output of the control target is made to follow a target command by the model predictive control, a collision with a moving obstacle is suitably avoided.
(FR)
Dispositif de commande pour effectuer une commande prédictive de modèle, la position d'un obstacle virtuel (62) associé à un obstacle réel (61) étant réglée sur la base de la position de l'obstacle réel (61) telle qu'acquise par une première unité d'acquisition de telle sorte que l'obstacle virtuel (62) est positionné de manière sensiblement symétrique par rapport à l'obstacle réel (61) en référence à une trajectoire cible qui est basée sur une instruction cible spécifiée et doit être suivie par une cible de commande, et les coûts d'étage calculés par une fonction d'évaluation prescrite dans la commande prédictive de modèle comprennent un premier coût d'étage qui est associé à un premier champ de potentiel de probabilité représentant la probabilité que l'obstacle réel puisse être présent sur la base de la position de l'obstacle réel (61) et un second coût d'étage qui est associé à un second champ de potentiel de probabilité représentant la probabilité que l'obstacle virtuel puisse être présent sur la base de la position de l'obstacle virtuel (62) et ayant une valeur de probabilité supérieure ou égale au premier champ de potentiel de probabilité. Au moyen de cette configuration, lorsque la sortie de la cible de commande est amenée à suivre une instruction cible par la commande prédictive de modèle, une collision avec un obstacle mobile est évitée de manière appropriée.
(JA)
モデル予測制御を行う制御装置であって、所定の目標指令に基づく制御対象の追従目標軌道を基準として、実障害物(61)に関連付けられた仮想障害物(62)が該実障害物(61)とは略対称に位置するように、第1取得部によって取得された実障害物(61)の位置に基づいて該仮想障害物(62)の位置を設定し、モデル予測制御において所定の評価関数により算出されるステージコストに、実障害物(61)の位置に基づいて該実障害物が存在し得る確率を表した第1確率ポテンシャル場に関連する第1ステージコストと、仮想障害物(62)の位置に基づいて該仮想障害物が存在し得る確率を表した確率ポテンシャル場であって該第1確率ポテンシャル場以上の確率値を有する第2確率ポテンシャル場に関連する第2ステージコストとが含まれる。この構成により、モデル予測制御により制御対象の出力を目標指令に対して追従させる場合において、移動する障害物との衝突を好適に回避する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau