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1. WO2020067060 - LINK ACTUATION APPARATUS

Publication Number WO/2020/067060
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/JP2019/037372
International Filing Date 24.09.2019
IPC
B25J 11/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
F16C 41/00 2006.01
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
CSHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; MECHANICAL MEANS FOR TRANSMITTING MOVEMENT IN A FLEXIBLE SHEATHING; ELEMENTS OF CRANKSHAFT MECHANISMS; PIVOTS; PIVOTAL CONNECTIONS; ROTARY ENGINEERING ELEMENTS OTHER THAN GEARING, COUPLING, CLUTCH OR BRAKE ELEMENTS; BEARINGS
41Other accessories for bearings
F16H 21/46 2006.01
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
21Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
46with movements in three dimensions
CPC
B25J 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
F16C 41/00
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
CSHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
41Other accessories, ; e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such
F16H 21/46
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
21Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
46with movements in three dimensions
Applicants
  • NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 野瀬 賢蔵 NOSE, Kenzou
  • 磯部 浩 ISOBE, Hiroshi
Agents
  • 杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji
  • 野田 雅士 NODA, Masashi
  • 堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo
Priority Data
2018-18310728.09.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) LINK ACTUATION APPARATUS
(FR) APPAREIL D'ACTIONNEMENT DE LIAISON
(JA) リンク作動装置
Abstract
(EN)
This link actuation apparatus is provided with: a parallel link mechanism (10) which couples a tip-end link hub (13) to a base-end link hub (12) via at least three sets of link mechanisms (14) in an attitude-changeable manner; an attitude control drive source (11); and a control device (2). The control device (2) is provided with an abnormality detection means (4) including: a measurement unit (5) which measures a specified status value that is affected by an abnormality in rotational paired parts in a link actuation apparatus body (1) composed of the parallel link mechanism (10) and the attitude control drive source (11); and a determination unit (6) which determines, from the measurement result of the measurement unit (5), whether there is an abnormality in any of the rotational paired parts. The measurement unit (5) measures, for example, rigidity or a drive torque.
(FR)
L'invention concerne un appareil d'actionnement de liaison comprenant : un mécanisme de liaison parallèle (10) destiné à coupler un moyeu de liaison d'extrémité de pointe (13) à un moyeu de liaison d'extrémité de base (12) par l'intermédiaire d'au moins trois ensembles de mécanismes de liaison (14) d'une façon pouvant modifier l'orientation ; une source d'entraînement de commande d'orientation (11) ; et un dispositif de commande (2). Le dispositif de commande (2) est pourvu d'un moyen de détection d'anomalie (4) comprenant : une unité de mesure (5) destinée à mesurer une valeur d'état déterminée qui est modifiée par une anomalie dans des pièces rotatives appariées d'un corps d'appareil d'actionnement de liaison (1) composé du mécanisme de liaison parallèle (10) et de la source d'entraînement de commande d'orientation (11) ; et une unité de détermination (6) destinée à déterminer, à partir du résultat de mesure de l'unité de mesure (5), s'il existe une anomalie dans l'une des pièces rotatives appariées. L'unité de mesure (5) mesure, par exemple, la rigidité ou un couple d'entraînement.
(JA)
リンク作動装置は、基端側のリンクハブ(12)に対して先端側のリンクハブ(13)を、3組以上のリンク機構(14)を介して姿勢変更可能に連結したパラレルリンク機構(10)と、姿勢制御用駆動源(11)と、制御装置(2)とを備える。制御装置(2)は、パラレルリンク機構(10)および姿勢制御用駆動源(11)により構成されるリンク作動装置本体(1)における回転対偶部の異常に影響される定められた状態値を測定する測定部(5)と、この測定部(5)の測定結果から回転対偶部のいずれかに異常があることを判定する判定部(6)とを有する異常検知手段(4)を備える。測定部(5)は、例えば、剛性または駆動トルク等を測定する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau