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1. WO2020066063 - END EFFECTOR DEVICE

Publication Number WO/2020/066063
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/JP2019/009906
International Filing Date 12.03.2019
IPC
B25J 13/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
Applicants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 鍋藤 実里 NABETO, Misato
  • 土肥 小也香 DOI, Sayaka
  • 古賀 寛規 KOGA, Hiroki
Agents
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 和田 充夫 WADA, Mitsuo
Priority Data
2018-18075226.09.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) END EFFECTOR DEVICE
(FR) DISPOSITIF PRÉHENSEUR
(JA) エンドエフェクタ装置
Abstract
(EN)
An end effector device comprises: an end effector that has a palm and a plurality of fingers, and in which each of the plurality of fingers is provided with a tactile sensor unit capable of detecting at least triaxial external forces; a drive device that drives the palm and each of the plurality of fingers; a position shift direction determination unit that determines whether an object being grasped has shifted position with respect to a fitting recess on the basis of the detection results detected by each tactile sensor unit in the case of at least one of the at least triaxial external forces detected by the tactile sensors is equal to or greater than a stipulated value when fitting the object being grasped into the fitting recess; and a position shift correction unit that corrects the position of the object being grasped with respect to the fitting recess by moving the palm in the direction opposite to the position shift direction determined by the position shift direction determination unit.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif préhenseur comprenant : un préhenseur qui présente une paume et une pluralité de doigts, et dans lequel chacun de la pluralité de doigts est pourvu d'une unité de capteur tactile capable de détecter au moins des forces externes triaxiales; un dispositif d'entraînement qui entraîne la paume et chacun de la pluralité de doigts; une unité de détermination de direction de changement de position qui détermine si un objet qui est saisi a changé de position par rapport à un évidement d'ajustement sur la base des résultats de détection détectés par chaque unité de capteur tactile lorsqu'au moins l'une des forces externes triaxiales détectées par les capteurs tactiles est égale ou supérieure à une valeur stipulée lors de l'ajustement de l'objet saisi dans l'évidement d'ajustement; et une unité de correction de changement de position qui corrige la position de l'objet qui est saisi par rapport à l'évidement d'ajustement en déplaçant la paume dans la direction opposée à la direction de changement de position déterminée par l'unité de détermination de direction de changement de position.
(JA)
エンドエフェクタ装置が、掌部と、複数の指部とを有し、複数の指部の各々に少なくとも3軸方向の外力を検出可能な触覚センサ部がそれぞれ設けられたエンドエフェクタと、掌部および複数の指部の各々を駆動させる駆動装置と、把持対象物を嵌合凹部に嵌合させるときに触覚センサ部の各々により検出された少なくとも3軸方向の外力の少なくとも1つが規定値以上の場合、各触覚センサ部により検出された検出結果に基づいて、把持対象物が嵌合凹部に対して位置ずれしているかを判定する位置ずれ方向判定部と、位置ずれ方向判定部により判定された位置ずれ方向とは反対の方向に掌部を移動させて、把持対象物の嵌合凹部に対する位置ずれを補正する位置ずれ補正部とを備える。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau