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1. WO2020066061 - END EFFECTOR AND END EFFECTOR DEVICE

Publication Number WO/2020/066061
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/JP2019/009562
International Filing Date 11.03.2019
IPC
B25J 15/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
CPC
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
Applicants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 鍋藤 実里 NABETO, Misato
  • 土肥 小也香 DOI, Sayaka
  • 古賀 寛規 KOGA, Hiroki
Agents
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 和田 充夫 WADA, Mitsuo
Priority Data
2018-18074126.09.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) END EFFECTOR AND END EFFECTOR DEVICE
(FR) EFFECTEUR TERMINAL ET DISPOSITIF À EFFECTEUR TERMINAL
(JA) エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置
Abstract
(EN)
An end effector comprises: a palm; a plurality of fingers capable of a grasping operation to grasp an object being grasped; a tactile sensor unit that is capable of detecting an external force from the object being grasped and that is provided on each of the plurality of fingers; and a force receptor unit that is connected to each of the plurality of fingers via the tactile sensor units and that receives a force from the object being grasped when the object being grasped is grasped by the plurality of fingers. The force receptor unit has: a grasping face that is disposed so as to be capable of grasping the object being grasped while facing the same and that receives the force from the object being grasped; and a pressing face that is disposed so as to be separated from the palm more than the distal ends of each of the plurality of fingers and that extends in a direction intersecting the grasping face.
(FR)
L'invention concerne un effecteur terminal qui comporte : une paume; une pluralité de doigts pouvant effectuer une action de préhension pour saisir un objet devant être saisi; un capteur tactile qui peut détecter une force externe provenant de l'objet saisi et qui est disposée sur chaque doigt de la pluralité de doigts; un récepteur de force qui est relié à chaque doigt de la pluralité de doigts par l'intermédiaire des capteurs tactiles et qui reçoit une force provenant de l'objet saisi lorsque l'objet saisi est saisi par la pluralité de doigts. Le récepteur de force possède : une face de préhension qui est disposée de manière à pouvoir saisir l'objet à saisir tout en lui faisant face et qui reçoit la force provenant de l'objet saisi; une face de pression qui est disposée de manière à être séparée de la paume, à plus grande distance que les extrémités distales de chaque doigt de la pluralité de doigts et qui s'étend dans une direction croisant la face de préhension.
(JA)
エンドエフェクタが、掌部と、把持対象物を把持する把持動作可能な複数の指部と、複数の指部の各々に設けられて把持対象物からの外力を検出可能な触覚センサ部と、触覚センサ部を介して複数の指部の各々に接続されて複数の指部によって把持対象物が把持されたときに把持対象物からの力を受ける力受容部とを備える。力受容部が、把持対象物に対向して把持対象物を把持可能に配置されて把持対象物からの力を受ける把持面と、複数の指部の各々の先端部よりも掌部から離れて配置されかつ把持面に交差する方向に延びる押圧面とを有する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau