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1. WO2020065229 - HINGE FOR A ROBOTIC DEVICE

Publication Number WO/2020/065229
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/FR2019/052274
International Filing Date 26.09.2019
IPC
B25J 9/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
CPC
B25J 9/0006
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0006Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
Applicants
  • WANDERCRAFT [FR]/[FR]
Inventors
  • GAYRAL, Thibault
  • BOULANGER, Alexandre
Agents
  • REGIMBEAU
Priority Data
185888527.09.2018FR
Publication Language French (FR)
Filing Language French (FR)
Designated States
Title
(EN) HINGE FOR A ROBOTIC DEVICE
(FR) ARTICULATION D'UN DISPOSITIF ROBOTISÉ
Abstract
(EN)
The present invention relates to a hinge for a robotic device between a first part (1) of the robotic device and a second part (2) of the robotic device, comprising at least one actuating assembly comprising an actuator (3a, 3b) arranged on the first part (1) and a connecting rod (4a, 4b) connecting the actuator (3a, 3b) to the second part (2) such that the actuator (3a, 3b) controls an articulation direction via the movement of the connecting rod (4a, 4b), the first part (1) having a shell (11) protecting said actuator (3a, 3b) and provided with at least one orifice (12a, 12b) in which the connecting rod (4a, 4b) slides when it is moved between a first end position and a second end position along the connecting rod (4a, 4b) in the articulation direction, characterized in that the connecting rod (4a, 4b) is shaped between the first and second end positions such that, for any articulation direction, a distance between the connecting rod (4a, 4b) and an edge of the orifice (12a, 12b) is less than a predetermined threshold. The present invention also relates, among other things, to a method for modeling at least one portion of a connecting rod (4a, 4b) for an articulation of a robotic device between a first part (1) of the robotic device and a second part (2) of the robotic device.
(FR)
La présente invention concerne une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé, comprenant au moins un ensemble d'actionnement comprenant un actionneur (3a, 3b) disposé sur la première pièce (1) et une biellette (4a, 4b) reliant l'actionneur (3a, 3b) à la deuxième pièce (2) de sorte à ce que l'actionneur (3a, 3b) contrôle une orientation de l'articulation via le déplacement de la biellette (4a, 4b), la première pièce (1) présentant une coque (11) protégeant ledit actionneur (3a, 3b) et munie d'au moins un orifice (12a, 12b) dans lequel la biellette (4a, 4b) coulisse lors de son déplacement entre une première position extrémale et une deuxième position extrémale le long de la biellette (4a, 4b) selon l'orientation de l'articulation, caractérisé en ce que la biellette (4a, 4b) est conformée entre les première et deuxième positions extrémales de telle sorte que, pour toute orientation de l'articulation, un écart entre la biellette (4a, 4b) et un bord de l'orifice (12a, 12b) soit inférieur à un seuil prédéterminé. La présente invention concerne également entre autres un procédé de modélisation d'au moins une portion d'une biellette (4a, 4b) pour une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé.
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