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1. WO2020065177 - METHOD, COMPUTER PROGRAM AND SYSTEM FOR OBJECT DETECTION AND LOCATION IN A THREE-DIMENSIONAL SCENE

Publication Number WO/2020/065177
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/FR2019/052156
International Filing Date 17.09.2019
IPC
G06T 7/73 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
CPC
G06T 2207/30164
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30108Industrial image inspection
30164Workpiece; Machine component
G06T 7/75
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
75involving models
Applicants
  • COMMISSARIAT À L'ÉNERGIE ATOMIQUE ET AUX ÉNERGIES ALTERNATIVES [FR]/[FR]
Inventors
  • MAYRAN DE CHAMISSO, Fabrice
  • TAMAAZOUSTI, Mohamed
  • MEDEN, Boris
Agents
  • BONNET, Michel
Priority Data
185874325.09.2018FR
Publication Language French (FR)
Filing Language French (FR)
Designated States
Title
(EN) METHOD, COMPUTER PROGRAM AND SYSTEM FOR OBJECT DETECTION AND LOCATION IN A THREE-DIMENSIONAL SCENE
(FR) PROCEDE, PROGRAMME D'ORDINATEUR ET SYSTEME DE DETECTION ET LOCALISATION D'OBJET DANS UNE SCENE TRIDIMENSIONNELLE
Abstract
(EN)
This method of object location and detection in a three-dimensional scene comprises the obtaining (102) of sets of translational and rotational transformation parameters so as to match particular points of each instance of object in the scene with their corresponding dispositions in a macro-model. The sets of parameters are thereafter classed (118 – 136), each class possibly obtained being representative of a single instance of object in the scene and of a single set of parameters for a matching with a single model of the macro-model. The expression of each set of parameters is effected (108) in the form of a vector including an expression of dimension(s) of rotation in the guise of coordinate(s) of a rotation sub-vector, such that the orientation of the rotation sub-vector is normal to the rotation plane and its norm is in monotonic increasing relation with the angle of rotation expressed between 0 and π. The classification (118 – 136) is then executed on the basis of a measurement of distances between said vectors.
(FR)
Ce procédé de détection et de localisation d'objet dans une scène tridimensionnelle comporte l'obtention (102) de jeux de paramètres de transformation en translation et rotation pour mettre en correspondance des points particuliers de chaque instance d'objet dans la scène avec leurs dispositions dans un macro- modèle. Les jeux de paramètres sont ensuite classés (118 – 136), chaque classe éventuellement obtenue étant représentative d'une unique instance d'objet dans la scène et d'un unique jeu de paramètres pour une mise en correspondance avec un unique modèle du macro-modèle. L'expression de chaque jeu de paramètres se fait (108) sous la forme d'un vecteur incluant une expression de dimension(s) de rotation en tant que coordonnée(s) d'un sous-vecteur de rotation, telle que l'orientation du sous-vecteur de rotation est normale au plan de rotation et sa norme est en relation monotone croissante avec l'angle de rotation exprimé entre 0 et π. La classification (118 – 136) est alors exécutée sur la base d'une mesure de distances entre lesdits vecteurs.
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