Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020063277 - CHAIN-PLATE TYPE FLEXIBLE FINGER

Publication Number WO/2020/063277
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/CN2019/104269
International Filing Date 04.09.2019
IPC
B25J 15/08 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
CPC
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
Applicants
  • 江南大学 JIANGNAN UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventors
  • 章军 ZHANG, Jun
  • 王强 WANG, Qiang
  • 徐丁峰 XU, Dingfeng
  • 唐正宁 TANG, Zhengning
  • 吕兵 LV, Bing
Agents
  • 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) WUXI HUAYUAN PATENT AND TRADEMARK AGENCY (GENERAL PARTNERSHIP)
Priority Data
201811147487.029.09.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CHAIN-PLATE TYPE FLEXIBLE FINGER
(FR) DOIGT FLEXIBLE DE TYPE À PLAQUES ARTICULÉES
(ZH) 一种链板式柔性手指
Abstract
(EN)
A chain-plate type flexible finger, consisting of a chain-plate type skeleton, a pneumatic elastic bellows artificial muscle (1), plastic annular frames (2), etc. Due to limitation of the chain-plate type skeleton, the axial expansion of the elastic bellows artificial muscle overcomes the bend generated by the elasticity of tension springs (5), so that one or more chain plates (4) come into compliant contact with a grabbed object, and generate a grabbing state contact force. By means of control by a high-speed on-off valve, the air pressure of the inner cavity of the elastic bellows artificial muscle is precisely controlled, thereby vertically grabbing cylindrical, spherical, and ellipsoidal objects, or horizontally grabbing spherical, cylindrical and square objects. The chain-plate type flexible finger achieves good flexible adaptability, has a simple structure, is reliable to use, and adapts to the changes in the shape and vertical and horizontal placement of an object to be grabbed. The mechanical hand relates to the application technical field of robots and mechanical and electrical integration, is connected to a robot body, and is particularly suitable for the production and logistics field of grabbing and sorting of food, agricultural products, and light industrial products.
(FR)
L’invention concerne un doigt flexible de type à plaques articulées, constitué d'un squelette de type à plaques articulées, d'un muscle artificiel en soufflet élastique pneumatique (1), de cadres annulaires en plastique (2), etc. En raison de restrictions du squelette de type à plaques articulées, l'expansion axiale du muscle artificiel en soufflet élastique surmonte la courbure générée par l'élasticité de ressorts de tension (5), de sorte qu'une ou plusieurs plaques articulées (4) viennent en contact souple avec un objet saisi, et génèrent une force de contact en état de préhension. Au moyen d'une commande par une valve tout ou rien à grande vitesse, la pression d'air de la cavité interne du muscle artificiel à soufflet élastique est commandée avec précision, ce qui permet de saisir verticalement des objets cylindriques, sphériques et ellipsoïdaux, ou de saisir horizontalement des objets sphériques, cylindriques et carrés. Le doigt flexible de type à plaques articulées présente une bonne adaptabilité flexible, a une structure simple, est fiable à utiliser, et s'adapte aux changements de forme et de placement vertical et horizontal d'un objet à saisir. La main mécanique a trait au domaine d’application technique des robots et à l'intégration mécanique et électrique, est reliée à un corps de robot, et est particulièrement appropriée pour le domaine de la production et de la logistique intégrant la préhension et le tri d'aliments, de produits agricoles et de produits industriels légers.
(ZH)
一种链板式柔性手指,由链板式骨架、气动弹性波纹管人工肌肉(1)、塑料环架(2)等组成。弹性波纹管人工肌肉的轴向膨胀由于受到链板式骨架限制,克服拉弹簧(5)的弹性力产生弯曲,使一个或多个链板(4)与被抓取物体产生顺应性接触,并产生抓持状态接触力。通过高速开关阀控制,精确控制弹性波纹管人工肌肉内腔的气压,满足垂直抓取圆柱形、方形、球形、椭球形等物体,或水平抓取球形、圆柱形、方形等物体。其柔性自适应性好,结构简单、使用可靠,适应抓取物体形状、竖横放置的变化。该机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域,与机器人本体联接,尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau