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1. WO2020062773 - TMS POSITIONING NAVIGATION METHOD USED FOR TRANSCRANIAL MAGNETIC STIMULATION TREATMENT

Publication Number WO/2020/062773
Publication Date 02.04.2020
International Application No. PCT/CN2019/076099
International Filing Date 26.02.2019
IPC
A61N 2/04 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
2Magnetotherapy
02using magnetic fields produced by coils, including single turn loops or electromagnets
04using variable fields, e.g. low frequency or pulsating fields
CPC
A61N 2/006
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
2Magnetotherapy
004specially adapted for a specific therapy
006for magnetic stimulation of nerve tissue
A61N 2/02
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
2Magnetotherapy
02using magnetic fields produced by coils, including single turn loops or electromagnets
Applicants
  • 武汉资联虹康科技股份有限公司 WUHAN ZNION TECHNOLOGY CO., LTD [CN]/[CN]
Inventors
  • 孙聪 SUN, Cong
  • 王波 WANG, Bo
  • 蔡胜安 CAI, Sheng'an
Agents
  • 南京纵横知识产权代理有限公司 NANJING ZONGHENG INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Priority Data
201811131181.627.09.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TMS POSITIONING NAVIGATION METHOD USED FOR TRANSCRANIAL MAGNETIC STIMULATION TREATMENT
(FR) PROCÉDÉ DE NAVIGATION DE POSITIONNEMENT DE SMT UTILISÉ POUR UN TRAITEMENT DE STIMULATION MAGNÉTIQUE TRANSCRÂNIENNE
(ZH) 一种用于经颅磁刺激治疗的TMS定位导航方法
Abstract
(EN)
A TMS positioning navigation method used for transcranial magnetic stimulation treatment, mainly comprising the following steps: first, acquiring RGBD image data of the face of the patient to obtain stable RGBD image data and 3D point cloud image data; using a face detection algorithm on the RGBD images of the face of the patient to obtain patient facial feature point information; performing spatial positioning on the face of the patient to obtain 3D coordinate values of the patient facial feature points in a spatial coordinate system of the camera; constructing a model of the head of the patient, matching the spatial pose of the model of the head of the patient with the actual spatial pose of the head of the patient to determine the actual spatial pose of the stimulation points of the patient, and planning a movement path for a mechanical arm in order to complete first positioning; finally, storing the data of the spatial pose of the magnetic stimulation points of the head of the patient and the data of the movement path plan of the mechanical arm in the first positioning; at the next treatment, one-click positioning can be implemented by just invoking the data stored during the first positioning.
(FR)
L'invention porte sur un procédé de navigation de positionnement de SMT utilisé pour un traitement de stimulation magnétique transcrânienne, comprenant principalement les étapes suivantes consistant : premièrement, à acquérir des données d'image RGBD du visage du patient afin d'obtenir des données d'image RGBD stables et des données d'image en nuage de points 3D ; à utiliser un algorithme de détection de visage sur les images RGBD du visage du patient afin d'obtenir des informations de point de caractéristique faciale de patient ; à effectuer un positionnement spatial sur le visage du patient afin d'obtenir des valeurs de coordonnées 3D des points des caractéristiques faciales du patient dans un système de coordonnées spatiales de la caméra ; à élaborer un modèle de la tête du patient, à faire correspondre la pose spatiale du modèle de la tête du patient avec la pose spatiale réelle de la tête du patient afin de déterminer la pose spatiale réelle des points de stimulation du patient, et à planifier un trajet de déplacement correspondant à un bras mécanique afin d'achever le premier positionnement ; enfin, à stocker les données de la pose spatiale des points de stimulation magnétique de la tête du patient et les données du plan de trajet de déplacement du bras mécanique lors du premier positionnement ; au cours du traitement suivant, un positionnement à un clic peut être mis en œuvre en utilisant simplement les données stockées pendant le premier positionnement.
(ZH)
一种用于经颅磁刺激治疗的TMS定位导航方法,主要包括以下步骤:首先,采集患者面部RGBD图像数据,得到稳定的RGBD图像数据和3D点云图像数据;然后再对患者面部的RGBD图像采用人脸检测算法,得到患者面部特征点信息;再对患者面部进行空间定位,得到患者面部特征点位于摄像头空间坐标系中的3D坐标值;再对患者头部进行建模,将患者头部模型的空间位姿与患者头部的实际空间位姿进行匹配,确定患者实际刺激位点的空间位姿,对机械手的移动路径进行规划,完成首次定位;最后保存首次定位中患者头部的磁刺激点的空间位姿数据和机械手的移动路径规划数据,再下一次治疗时,只需调出首次定位时保存的数据即可实现一键定位。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau