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1. WO2020008536 - OBSTACLE DETECTION DEVICE

Publication Number WO/2020/008536
Publication Date 09.01.2020
International Application No. PCT/JP2018/025257
International Filing Date 03.07.2018
IPC
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7
Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
02
of systems according to group G01S13/58
41
using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13
Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88
Radar or analogous systems, specially adapted for specific applications
93
for anti-collision purposes
G01S 7/41 (2006.01)
G01S 13/93 (2006.01)
CPC
G01S 13/93
G01S 7/41
Applicants
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventors
  • 井上 悟 INOUE, Satoru; JP
  • 浦川 侑己 URAKAWA, Yuki; JP
  • 小野寺 裕 ONODERA, Hiroshi; JP
  • 川村 敏 KAWAMURA, Satoshi; JP
  • 羽鳥 武史 HATORI, Takeshi; JP
  • 辻田 亘 TSUJITA, Wataru; JP
  • 朝比奈 努 ASAHINA, Tsutomu; JP
  • 山下 元気 YAMASHITA, Genki; JP
Agents
  • 田澤 英昭 TAZAWA, Hideaki; JP
  • 濱田 初音 HAMADA, Hatsune; JP
  • 中島 成 NAKASHIMA, Nari; JP
  • 坂元 辰哉 SAKAMOTO, Tatsuya; JP
  • 辻岡 将昭 TSUJIOKA, Masaaki; JP
  • 井上 和真 INOUE, Kazuma; JP
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) OBSTACLE DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D’OBSTACLE
(JA) 障害物検知装置
Abstract
(EN)
An obstacle detection device (100) comprises: a feature value extraction unit (12) that extracts a feature value pertaining to a plurality of reflected waves produced by an obstacle when a distance measurement sensor (2) provided to a vehicle (1) receives the plurality of reflected waves; and an obstacle identification unit (13) that determines whether the height of the obstacle is higher when the amount of dispersion of the feature value is high than when the amount of dispersion is low, the obstacle identification unit (13) identifying at least whether or not the obstacle is a travel obstacle on the basis of the result of clustering of a first parameter value indicating the magnitude of the feature value and a second parameter value indicating the magnitude of the amount of dispersion. The feature value is an amount based on a plurality of distance values that correspond to the plurality of reflected waves.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de détection d'obstacle (100) comprenant : une unité d'extraction de valeur caractéristique (12) qui extrait une valeur caractéristique d'une pluralité d'ondes réfléchies produites par un obstacle lorsqu'un capteur de mesure de distance (2) situé sur un véhicule (1) reçoit la pluralité d'ondes réfléchies ; et une unité d'identification d'obstacle (13) qui détermine si la hauteur de l'obstacle est plus élevée lorsque la quantité de dispersion de la valeur de caractéristique est élevée que lorsque la quantité de dispersion est faible, l'unité d'identification d'obstacle (13) identifiant au moins si l'obstacle constitue un obstacle en déplacement en fonction du résultat du regroupement d'une première valeur de paramètre indiquant l'amplitude de la valeur de caractéristique et d'une seconde valeur de paramètre indiquant l'amplitude de la quantité de dispersion. La valeur de caractéristique constitue une quantité fondée sur une pluralité de valeurs de distance qui correspondent à la pluralité d'ondes réfléchies.
(JA)
障害物検知装置(100)は、車両(1)に設けられている測距センサ(2)が障害物による複数の反射波を受信した場合における複数の反射波に係る特徴量を抽出する特徴量抽出部(12)と、特徴量の分散量が大きいときは分散量が小さいときに比して障害物の高さが高いと判断する障害物判別部(13)であって、特徴量の大きさを示す第1パラメータ値及び分散量の大きさを示す第2パラメータ値のクラスタリングの結果に基づき、少なくとも障害物が走行障害物であるか否かを判別する障害物判別部(13)と、を備え、特徴量は、複数の反射波に対応する複数の距離値に基づく量である。
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