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1. WO2020008220 - TRAVEL TRAJECTORY GENERATION METHOD AND TRAVEL TRAJECTORY GENERATION DEVICE

Publication Number WO/2020/008220
Publication Date 09.01.2020
International Application No. PCT/IB2018/000812
International Filing Date 04.07.2018
Chapter 2 Demand Filed 29.01.2019
IPC
G PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
16
Anti-collision systems
G08G 1/16 (2006.01)
CPC
G08G 1/16
Applicants
  • 日産自動車株式会社 NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 2, Takara-cho, Kanagawa-ku Yokohama-shi, Kanagawa 221-0023, JP
  • ルノ- エス.ア.エス. RENAULT S.A.S. [FR/FR]; ブローニュ-ビヤンク-ル、ケル ガロ 13-15 13-15 Quai Le Gallo 92100 Boulogne-Billancourt, FR
Inventors
  • 平松 真知子 HIRAMATSU, Machiko; JP
  • 山村 智弘 YAMAMURA, Tomohiro; JP
Agents
  • 田中秀喆 TANAKA HIDETETSU; 東京都虎ノ門四丁目3番1号 城山トラストタワー32階 特許業務法人日栄国際特許事務所 NICHIEI Patent and Trademark Attorneys Shiroyama Trust Tower 32F, 3-1, Toranomon 4-chome, Minato-Ku Tokyo, 1056032, JP
  • KOBAYASHI TORU; NICHIEI Patent and Trademark Attorneys Shiroyama Trust Tower 32F, 3-1, Toranomon 4-chome, Minato-Ku Tokyo, 1056032, JP
  • MORI TETSUYA; NICHIEI Patent and Trademark Attorneys Shiroyama Trust Tower 32F, 3-1, Toranomon 4-chome, Minato-Ku Tokyo, 1056032, JP
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) TRAVEL TRAJECTORY GENERATION METHOD AND TRAVEL TRAJECTORY GENERATION DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT ET DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT
(JA) 走行軌道生成方法及び走行軌道生成装置
Abstract
(EN)
With this travel trajectory generation method, a plurality of risks (71, 72, 73) inherent to different positions in front of and behind one another in front in the direction of travel of the host vehicle, and from among the left and right sides of the road along which the host vehicle (70) is travelling, whichever is closer to the host vehicle, are detected, and the amounts of lateral movement (m1, m2, m3) of the host vehicle to allow the vehicle to pass avoiding the plurality of risks with a gap between the plurality of risks are determined according to the type of the plurality of risks, and a travel trajectory (75) is generated so as to allow the vehicle to pass while avoiding the plurality of risks at a lateral position moved by at least the maximum amount of lateral movement (m2) from among the determined amounts of lateral movement.
(FR)
La présente invention porte sur un procédé de génération de trajectoire de déplacement avec lequel une pluralité de risques (71, 72, 73) inhérents à différentes positions les unes devant ou derrière les autres vers l'avant dans la direction de déplacement du véhicule hôte, et parmi les côtés gauche et droit de la route le long de laquelle le véhicule hôte (70) se déplace, celui qui est le plus proche du véhicule hôte, sont détectés, et des quantités de décalage latéral (m1, m2, m3) du véhicule hôte qui permettent au véhicule de passer en évitant la pluralité de risques avec un certain écartement par rapport à la pluralité de risques sont déterminées en fonction du type de la pluralité de risques, et une trajectoire de déplacement (75) est générée de manière à permettre au véhicule de passer tout en évitant la pluralité de risques au niveau d'une position latérale décalée d'au moins la quantité de décalage latéral maximale (m2) parmi les quantités de décalage latéral déterminées.
(JA)
走行軌道生成方法では、自車(70)が走行する自車道路の左側及び右側のうち自車に近い一方側かつ自車の進路前方の異なる前後位置にそれぞれ存在する複数のリスク(71、72、73)を検出し、複数のリスクとの間隔をあけて複数のリスクを回避して通過するための自車の横移動量(m1、m2、m3)のそれぞれを、複数のリスクの種類に応じて決定し、決定した横移動量のうち最大の横移動量(m2)以上で移動した横位置で複数のリスクを回避して通過する走行軌道(75)を生成する。
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