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1. WO2020007487 - OBJECT TRACKING BASED ON MULTIPLE MEASUREMENT HYPOTHESES

Publication Number WO/2020/007487
Publication Date 09.01.2020
International Application No. PCT/EP2018/068386
International Filing Date 06.07.2018
IPC
[IPC code unknown for G06T 7/277]
G06T 7/277 (2017.01)
CPC
G06T 2207/10016
G06T 2207/20076
G06T 7/277
Applicants
  • BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Petuelring 130 80809 München, DE
Inventors
  • KELLNER, Dominik; DE
  • AEBERHARD, Michael; DE
Priority Data
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) OBJECT TRACKING BASED ON MULTIPLE MEASUREMENT HYPOTHESES
(FR) SUIVI D'OBJET BASÉ SUR DE MULTIPLES HYPOTHÈSES DE MESURE
Abstract
(EN)
A method and system for integrating multiple measurement hypotheses in an efficient labeled multi-Bernoulli (LMB) filter, the LMB filter estimating a plurality of tracks for a plurality of objects, each track of the plurality of tracks having a unique label, a probability, and a state, wherein each track of the plurality of tracks is associated to an object of a plurality of objects to be tracked, each object having an object state, the method comprising: receiving one or more measurement hypotheses of the multiple measurement hypotheses for each object of the plurality of objects; updating each track of the plurality of tracks based on the respective track and the one or more measurement hypotheses of the multiple measurement hypotheses; determining, for each combination of track of the plurality of tracks and measurement hypothesis, a likelihood ηi (j, k); sampling, for each iteration of a plurality of iterations, an update hypothesis based on an association of each track of the plurality of tracks to one of: a measurement hypothesis, an events missed detection, or a track dying detection; determining the state of each track of the plurality of tracks based on its respective associations in the updated hypotheses γ(t); extracting, for each track of the plurality of tracks, an existence probability; predicting the object state of each object of the plurality of objects with respect to a next measurement time; determining, whether another update is to be performed; and if another update is to be performed, repeating again the method steps from and including updating each track of the plurality of tracks. The system includes a control unit configured to perform the method. A vehicle including the system is also provided.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système destinés à intégrer de multiples hypothèses de mesure dans un filtre multi-Bernoulli étiqueté efficace (LMB), le filtre LMB estimant une pluralité de pistes pour une pluralité d'objets, chaque piste de la pluralité de pistes ayant une étiquette unique, une probabilité, et un état, chaque piste de la pluralité de pistes étant associée à un objet d'une pluralité d'objets à suivre, chaque objet ayant un état d'objet, le procédé comprenant les étapes suivantes : recevoir une ou plusieurs hypothèses de mesure des multiples hypothèses de mesure pour chaque objet de la pluralité d'objets; mettre à jour chaque piste de la pluralité de pistes sur la base de la piste respective et de la ou des hypothèses de mesure des multiples hypothèses de mesure; déterminer, pour chaque combinaison de piste de la pluralité de pistes et d'hypothèses de mesure, une probabilité η i (j, k); échantillonner, pour chaque itération d'une pluralité d'itérations, une hypothèse de mise à jour sur la base d'une association de chaque piste de la pluralité de pistes à l'une parmi : une hypothèse de mesure, une détection manquée d'événements, ou une détection de coloration de piste; déterminer l'état de chaque piste de la pluralité de pistes sur la base de ses associations respectives dans les hypothèses mises à jour γ ( t ); extraire, pour chaque piste de la pluralité de pistes, une probabilité d'existence; prédire l'état d'objet de chaque objet de la pluralité d'objets par rapport à un temps de mesure suivant; déterminer si une autre mise à jour doit être effectuée; et si une autre mise à jour doit être effectuée, répéter à nouveau les étapes du procédé à partir de et comprenant la mise à jour de chaque piste de la pluralité de pistes. Le système comprend une unité de commande configurée pour mettre en œuvre le procédé. L'invention concerne également un véhicule comprenant le système.
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