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1. WO2020007161 - UNMANNED VEHICLE TRAVELING METHOD AND APPARATUS

Publication Number WO/2020/007161
Publication Date 09.01.2020
International Application No. PCT/CN2019/090271
International Filing Date 06.06.2019
IPC
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
G05D 1/02 (2006.01)
CPC
G05D 1/0214
G05D 1/0221
G05D 1/0223
G05D 1/0246
G05D 1/0276
G05D 2201/0212
Applicants
  • 百度在线网络技术(北京)有限公司 BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区上地十街10号百度大厦三层 3/F Baidu Campus, No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District Beijing 100085, CN
Inventors
  • 彭夏鹏 PENG, Xiapeng; CN
  • 黄加勇 HUANG, Jiayong; CN
  • 王睿索 WANG, Ruisuo; CN
Agents
  • 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) TSINGYIHUA INTELLECTUAL PROPERTY LLC; 中国北京市 海淀区清华园清华大学照澜院商业楼301室 Room 301 Trade Building, Zhaolanyuan, Tsinghua University, Qinghuayuan Haidian District, Beijing 100084, CN
Priority Data
201810724954.504.07.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) UNMANNED VEHICLE TRAVELING METHOD AND APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE CIRCULATION DE VÉHICULE SANS PILOTE
(ZH) 无人驾驶的车辆行驶和装置
Abstract
(EN)
Disclosed are an unmanned vehicle traveling method and apparatus. The method comprises: collecting coordinates of a preceding vehicle according to a preset period, and if initial coordinates of the preceding vehicle are detected in the current period, connecting a circular arc between the preceding vehicle and the present vehicle (101); calculating a central angle of the circular arc and a circular arc radius according to the initial coordinates (102); calculating the central angle, the circular arc radius and the predetermined number N of reference trajectory points according to a preset algorithm, and generating N reference trajectory point coordinates of the present vehicle in a vehicle body coordinate system in the current period (103); and generating a reference trajectory line according to the N reference trajectory point coordinates of the present vehicle in the vehicle body coordinate system in the current period, and controlling the present vehicle to travel according to the reference trajectory line (104). Therefore, the traveling trajectory of the present vehicle is planned according to the position of the preceding vehicle, and safe traveling of the present vehicle is guaranteed when no lane line is detected or a camera fails.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil de circulation de véhicule sans pilote. Le procédé consiste à : collecter des coordonnées d'un véhicule précédent conformément à une période prédéfinie, et si des coordonnées initiales du véhicule précédent sont détectées sur la période courante, relier un arc circulaire entre le véhicule précédent et le présent véhicule (101) ; calculer un angle central de l'arc circulaire et un rayon d'arc circulaire conformément aux coordonnées initiales (102) ; calculer l'angle central, le rayon d'arc circulaire et le nombre prédéfini N de points de trajectoire de référence conformément à un algorithme prédéfini, et générer des coordonnées des N points de trajectoire de référence du présent véhicule dans un système de coordonnées de carrosserie de véhicule sur la période courante (103) ; et générer une ligne de trajectoire de référence conformément aux coordonnées des N points de trajectoire de référence du présent véhicule dans le système de coordonnées de carrosserie de véhicule sur la période courante, et commander le présent véhicule pour qu'il circule conformément à la ligne de trajectoire de référence (104). Par conséquent, la trajectoire de circulation du présent véhicule est planifiée conformément à la position du véhicule précédent, et la circulation sûre du présent véhicule est garantie lorsqu'aucune ligne délimitation de voies n'est détectée ou lorsqu'une caméra tombe en panne.
(ZH)
一种无人驾驶的车辆行驶和装置,其中,方法包括:按照预设周期采集前车坐标,若在当前周期检测到前车的初始坐标,则连接前车和本车之间的圆弧(101);根据初始坐标计算圆弧的圆心角和圆弧半径(102);按照预设算法对圆心角和圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算,生成本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标(103);根据本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线,控制本车按照参考轨迹线行驶(104)。由此,根据前车的位置规划本车的行驶轨迹,保证了在没有检测到车道线或者摄像头故障时本车的安全行驶。
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