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1. WO2020007111 - REGISTRATION METHOD FOR VISUAL NAVIGATION OF DENTAL IMPLANT SURGERY, AND ELECTRONIC DEVICE

Publication Number WO/2020/007111
Publication Date 09.01.2020
International Application No. PCT/CN2019/085686
International Filing Date 06.05.2019
IPC
[IPC code unknown for G06T 7/33]
G06T 7/33 (2017.01)
CPC
A61C 8/00
G06T 2207/30036
G06T 7/33
Applicants
  • 雅客智慧(北京)科技有限公司 BEIJING YAKEBOT TECHNOLOGY CO., LTD [CN/CN]; 中国北京市 北京经济技术开发区科创十三街18号院28号楼3层302 3rd Floor-302, Building#28 No. 18 Kechuang 13th Street, Beijing Economic And Technological Development Zone Beijing 100744, CN
Inventors
  • 王利峰 WANG, Lifeng; CN
  • 刘洪澎 LIU, Hongpeng; CN
  • 沈晨 SHEN, Chen; CN
  • 任建勇 REN, Jianyong; CN
Agents
  • 北京路浩知识产权代理有限公司 CN-KNOWHOW INTELLECTUAL PROPERTY AGENT LIMITED; 中国北京市 海淀区苏州街29号维亚大厦12层12130室 12th Floor, Suite 12130 Weiya Plaza, No.29 Suzhou Street, Haidian District Beijing 100080, CN
Priority Data
201810719110.103.07.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) REGISTRATION METHOD FOR VISUAL NAVIGATION OF DENTAL IMPLANT SURGERY, AND ELECTRONIC DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE REPÉRAGE POUR LA NAVIGATION VISUELLE D'UNE CHIRURGIE D'IMPLANT DENTAIRE, ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE
(ZH) 一种用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备
Abstract
(EN)
Disclosed in the present application are a registration method for visual navigation of a dental implant surgery, and an electronic device. The method comprises: obtaining a target tooth registration three-dimensional model, a target tooth registration solid model, and a second target tooth model; obtaining a position and attitude matrix of the target tooth registration three-dimensional model in a virtual coordinate system according to coordinates of at least three points on a base three-dimensional model obtained after the registration of the target tooth registration three-dimensional model in the virtual coordinate system; and installing the target tooth registration solid model on a registration standard board, obtaining a position and attitude matrix of the target tooth registration solid model in a visual coordinate system according to three optical markers and the points on the target tooth registration solid model corresponding to the at least three points, and obtaining a correspondence between the virtual coordinate system and the visual coordinate system according to the two position and attitude matrices. The present registration method and electronic device for visual navigation of dental implant surgery improve registration accuracy between the two coordinate systems.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de repérage pour la navigation visuelle d'une chirurgie d'implant dentaire, et un dispositif électronique. Le procédé consiste à: obtenir un modèle tridimensionnel de repérage de dent cible, un modèle solide de repérage de dent cible et un second modèle de dent cible; obtenir une matrice de position et d'attitude du modèle tridimensionnel de repérage de dent cible dans un système de coordonnées virtuelles en fonction des coordonnées d'au moins trois points sur un modèle tridimensionnel de base obtenu après le repérage du modèle tridimensionnel de repérage de dent cible dans le système de coordonnées virtuelles; et installer le modèle solide de repérage de dent cible sur une carte standard de repérage, obtenir une matrice de position et d'attitude du modèle solide de repérage de dent cible dans un système de coordonnées visuelles en fonction de trois marqueurs optiques et les points sur le modèle solide de repérage de dent cible correspondant aux au moins trois points, et obtenir une correspondance entre le système de coordonnées virtuelles et le système de coordonnées visuelles selon les deux matrices de position et d'attitude. Le procédé de repérage et le dispositif électronique pour une navigation visuelle de la chirurgie d'implant dentaire améliorent la précision du repérage entre les deux systèmes de coordonnées.
(ZH)
本申请公开一种用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备。其中,所述方法包括:获得目标牙齿配准三维模型、目标牙齿配准实体模型和第二目标牙齿模型;根据对目标牙齿配准三维模型配准后的基体三维模型上至少三个点在虚拟坐标系下的坐标,获得目标牙齿配准三维模型在虚拟坐标系下的位置姿态矩阵;将目标牙齿配准实体模型安装到配准标准板上,根据三个光学标记以及上述至少三个点对应的目标牙齿配准实体模型上的点,获得目标牙齿配准实体模型在视觉坐标系下的位置姿态矩阵,根据上述两个位置姿态矩阵,获得虚拟坐标系和视觉坐标系之间的对应关系。本申请提供的用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备,提高了两个坐标系之间配准的精度。
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