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1. WO2020006765 - GROUND DETECTION METHOD, RELATED DEVICE, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/006765
Publication Date 09.01.2020
International Application No. PCT/CN2018/094906
International Filing Date 06.07.2018
IPC
[IPC code unknown for G06T 7/50]
[IPC code unknown for G06T 7/70]
G06T 7/50 (2017.01)
G06T 7/70 (2017.01)
CPC
G06T 2207/10028
G06T 7/50
G06T 7/70
Applicants
  • 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 CLOUDMINDS (SHENZHEN) ROBOTICS SYSTEMS CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市前海商务秘书有限公司) (Settled in Shenzhen Qianhai Business Secretary Co., Ltd.) Room 201, Block A, No.1, Qianwan Road 1, Qianhaishenport Cooperative District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Inventors
  • 李业 LI, Ye; CN
  • 廉士国 LIAN, Shiguo; CN
Agents
  • 北京智晨知识产权代理有限公司 BEIJING ZHICHEN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.; 中国北京市 海淀区大钟寺13号院华杰大厦B座10B9室 Room 10B9, Block B, Huajie Building, No. 13 Dazhongsi, Haidian District Beijing 100089, CN
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) GROUND DETECTION METHOD, RELATED DEVICE, AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE SOL, DISPOSITIF ASSOCIÉ ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR
(ZH) 地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质
Abstract
(EN)
A ground detection method, a related device, and a computer readable storage medium, relating to the field of detection technology. The method comprises: acquiring a depth map and an attitude angle of a camera (101); constructing a three-dimensional point cloud in a world coordinate system according to the depth map and the attitude angle of the camera (102); acquiring an initial ground area according to the three-dimensional point cloud in the world coordinate system (103); calculating a tilt angle of the initial ground area, and determining a ground detection result according to the tilt angle (104). The present invention constructs a three-dimensional point cloud in a world coordinate system by means of a acquired depth map and the attitude angle of the camera, and performs ground detection according to the three-dimensional point cloud in the world coordinate system, without the need to define the position and attitude of a sensor, and the present invention is generally applicable.
(FR)
L’invention concerne un procédé de détection de sol, un dispositif associé et un support de stockage lisible par ordinateur se rapportant au domaine de la technologie de la détection. Le procédé consiste à : acquérir une carte de profondeur et un angle de position d'équilibre d'une caméra (101) ; construire un nuage de points tridimensionnel dans un système de coordonnées universel selon la carte de profondeur et l'angle de position d'équilibre de la caméra (102) ; acquérir une zone de sol initiale selon le nuage de points tridimensionnel dans le système de coordonnées universel (103) ; calculer un angle d'inclinaison de la zone de sol initiale et déterminer un résultat de détection de sol en fonction de l'angle d'inclinaison (104). La présente invention construit un nuage de points tridimensionnel dans un système de coordonnées universel au moyen d'une carte de profondeur acquise et de l'angle de position d'équilibre de la caméra, et effectue une détection de sol en fonction du nuage de points tridimensionnel dans le système de coordonnées universel, sans avoir besoin de définir la position et l'angle de position d'équilibre d'un capteur, et la présente invention est généralement applicable.
(ZH)
一种地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质,涉及检测技术领域,所述方法包括:获取深度图和相机的姿态角(101);根据深度图和相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云(102);根据世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域(103),计算初始地面区域的倾角,并根据倾角确定地面检测结果(104)。通过获取的深度图和相机的姿态角来构建世界坐标系下的三维点云,并根据世界坐标系下的三维点云进行地面检测,而不需要对传感器的位置和姿态进行限定,具有普适性。
Latest bibliographic data on file with the International Bureau