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1. WO2020004231 - LANE ESTIMATION DEVICE, METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2020/004231
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/JP2019/024570
International Filing Date 20.06.2019
IPC
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
G06T 7/00 (2017.01)
CPC
G06T 7/00
Applicants
  • 日本電信電話株式会社 NIPPON TELEGRAPH AND TELEPHONE CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区大手町一丁目5番1号 5-1, Otemachi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008116, JP
Inventors
  • 森 皓平 MORI, Kohei; JP
  • 社家 一平 SHAKE, Ippei; JP
  • 横畑 夕貴 YOKOHATA, Yuki; JP
  • 吉田 学 YOSHIDA, Manabu; JP
Agents
  • 蔵田 昌俊 KURATA, Masatoshi; JP
  • 野河 信久 NOGAWA, Nobuhisa; JP
  • 峰 隆司 MINE, Takashi; JP
  • 井上 正 INOUE, Tadashi; JP
Priority Data
2018-12171427.06.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) LANE ESTIMATION DEVICE, METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF, PROCÉDÉ ET PROGRAMME D'ESTIMATION DE VOIE
(JA) レーン推定装置、方法およびプログラム
Abstract
(EN)
Provided is a technology whereby a lane can be correctly estimated without relying on lane markers. A shape indicating a road region is extracted from image data obtained by capturing images in the progression direction of a vehicle 6 and, on the basis of information indicating the shape, the angle of inclination for one contour line, the center of gravity coordinates for a diagram indicating the shape of the road region, the angle between two consecutive contour lines across one vertex of the diagram indicating the shape, and the area of the diagram indicating the shape are calculated as feature values for the shape of the road region. In addition, the lane in which the vehicle 6 is traveling can be estimated by determining whether or not the calculated feature values are included in a pre-set threshold value range.
(FR)
L'invention concerne une technologie dans laquelle une voie peut être correctement estimée sans avoir recours à des marqueurs de voie. Une forme indiquant une région de route est extraite à partir de données d'image obtenues par capture d'images dans la direction de progression d'un véhicule et, sur la base d'informations indiquant la forme, l'angle d'inclinaison pour une ligne de contour, le centre de coordonnées de gravité pour un diagramme indiquant la forme de la région de route, l'angle entre deux lignes de contour consécutives à travers un sommet du diagramme indiquant la forme, et la zone du diagramme indiquant la forme sont calculés en tant que valeurs de caractéristiques pour la forme de la région de route. En outre, la voie dans laquelle le véhicule se déplace peut être estimée en déterminant si les valeurs de caractéristiques calculées sont incluses ou non dans une plage de valeurs de seuil prédéfinie.
(JA)
区画線に頼ることなくレーンを正確に推定できる技術を提供する。車両6の進行方向を撮像して得られた画像データから道路領域を表す形状を抽出し、当該形状を表す情報をもとに、一つの輪郭線の傾き角、上記道路領域の形状を表す図形の重心座標、上記形状を表す図形の一頂点を挟んで連続する2つの輪郭線間の角度、上記形状を表す図形の面積を、上記道路領域の形状の特徴量として算出する。そして、上記算出された特徴量がレーンごとに予め設定された閾値の範囲に含まれるか否かを判定することにより、車両6が走行中のレーンを推定する。
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