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1. WO2020003945 - POSITION DETERMINATION SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2020/003945
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/JP2019/022375
International Filing Date 05.06.2019
IPC
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3
Control of position or direction
12
using feedback
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11
Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G PHYSICS
03
PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
F
PHOTOMECHANICAL PRODUCTION OF TEXTURED OR PATTERNED SURFACES, e.g. FOR PRINTING, FOR PROCESSING OF SEMICONDUCTOR DEVICES; MATERIALS THEREFOR; ORIGINALS THEREFOR; APPARATUS SPECIALLY ADAPTED THEREFOR
9
Registration or positioning of originals, masks, frames, photographic sheets or textured or patterned surfaces, e.g. automatically
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
18
Numerical control (NC), i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
19
characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
G05D 3/12 (2006.01)
G01B 11/00 (2006.01)
G03F 9/00 (2006.01)
G05B 19/19 (2006.01)
CPC
G01B 11/00
G03F 9/00
G05B 19/19
G05D 3/12
Applicants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不動堂町801番地 801, Minamifudodo-cho, Horikawahigashiiru, Shiokoji-dori, Shimogyo-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6008530, JP
Inventors
  • 川又 功征 KAWAMATA, Katsuyuki; JP
Agents
  • 特許業務法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.; 大阪府大阪市北区中之島三丁目2番4号 中之島フェスティバルタワー・ウエスト Nakanoshima Festival Tower West, 2-4, Nakanoshima 3-chome, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300005, JP
Priority Data
2018-12100326.06.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) POSITION DETERMINATION SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE POSITION, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
(JA) 位置決めシステム、制御方法およびプログラム
Abstract
(EN)
In the present invention, a coordinate transformation unit, by using a calibration parameter, performs coordinate transformation of a first position of an object in question and a second position of a target object in a first coordinate system for an image to identify a third position of the object in question and a fourth position of the target object in a second coordinate system. Movement of a moving mechanism is terminated when the distance between the third position and the fourth position is less than a threshold. The threshold is smaller when a first magnification factor of the transformation from the first coordinate system to the second coordinate system, which is calculated from the calibration parameter, is less than a second magnification factor of the transformation from the first coordinate system to the second coordinate system, which is calculated from design information about an image capturing unit, compared with when the first magnification factor is greater than the second magnification factor. This serves to suppress a reduction in the accuracy of position determination.
(FR)
Selon la présente invention, une unité de transformation de coordonnées, au moyen d'un paramètre d'étalonnage, effectue une transformation de coordonnées d'une première position d'un objet en question et d'une deuxième position d'un objet cible dans un premier système de coordonnées d'une image afin d'identifier une troisième position de l'objet en question et une quatrième position de l'objet cible dans un second système de coordonnées. Le mouvement d'un mécanisme de déplacement est terminé lorsque la distance entre la troisième position et la quatrième position est inférieure à un seuil. Le seuil est plus petit lorsqu'un premier facteur d'agrandissement de la transformation du premier système de coordonnées au second système de coordonnées, qui est calculé à partir du paramètre d'étalonnage, est inférieur à un second facteur d'agrandissement de la transformation du premier système de coordonnées au second système de coordonnées, qui est calculé à partir d'informations de conception concernant une unité de capture d'image, par comparaison avec le moment où le premier facteur d'agrandissement est supérieur au second facteur d'agrandissement. Ceci permet de supprimer une diminution de la précision de détermination de position.
(JA)
座標変換部は、キャリブレーションパラメータを用いて、画像の第1座標系における、対象物の第1位置と目標物の第2位置との座標変換を行なうことにより、第2座標系における、対象物の第3位置と目標物の第4位置とを特定する。第3位置と第4位置との距離が閾値未満である場合に、移動機構の移動が終了する。閾値は、キャリブレーションパラメータから算出される、第1座標系から第2座標系への第1変換倍率が、撮像部の設計情報から算出される、第1座標系から第2座標系への第2変換倍率より大きい場合よりも、第1変換倍率が第2変換倍率よりも小さい場合の方が小さい。これにより、位置決め精度の低下を抑制できる。
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