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1. WO2020003597 - VEHICLE CONTROL DEVICE AND CHARACTERISTICS ESTIMATION METHOD

Publication Number WO/2020/003597
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/JP2019/006462
International Filing Date 21.02.2019
IPC
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40
Estimation or calculation of driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit
12
related to parameters of the vehicle itself
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
7
Steering linkage; Stub axles or their mountings
06
for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
14
the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
B60W 40/12 (2012.01)
B62D 7/14 (2006.01)
CPC
B60W 40/12
B62D 7/14
Applicants
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP/JP]; 茨城県ひたちなか市高場2520番地 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503, JP
Inventors
  • 瀬戸 信治 SETO Shinji; JP
  • 高橋 絢也 TAKAHASHI Junya; JP
  • 藤林 智明 FUJIBAYASHI Tomoaki; JP
  • 中野 裕士 NAKANO Hiroshi; JP
Agents
  • ポレール特許業務法人 POLAIRE I.P.C.; 東京都中央区日本橋茅場町二丁目13番11号 13-11, Nihonbashikayabacho 2-chome, Chuo-ku, Tokyo 1030025, JP
Priority Data
2018-12041626.06.2018JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) VEHICLE CONTROL DEVICE AND CHARACTERISTICS ESTIMATION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DES CARACTÉRISTIQUES
(JA) 車両制御装置、および、特性推定方法
Abstract
(EN)
The present invention addresses the problem of estimating the position of the center of gravity and the moment of inertia of a trailer and applying the result to control of a connected vehicle so that the orientation of the connected vehicle during travel can be further stabilized. This vehicle control device, which is mounted on a tractor that pulls a trailer, is characterized by comprising: a steering angle control unit that controls the steering angle of the wheels of the tractor independently of steering by a driver; and a trailer characteristics estimation unit that estimates the characteristics of the trailer on the basis of the behavior of the tractor during wheel steering by the steering angle control unit.
(FR)
La présente invention aborde le problème de l'estimation de la position du centre de gravité et du moment d'inertie d'une remorque et de l'application du résultat à la commande d'un véhicule connecté de sorte que l'orientation du véhicule connecté pendant le déplacement peut être stabilisée davantage. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de commande de véhicule, qui est monté sur un tracteur qui tracte une remorque, et qui est caractérisé en ce qu'il comprend : une unité de commande d'angle de direction qui commande l'angle de direction des roues du tracteur indépendamment de la conduite par un conducteur ; et une unité d'estimation de caractéristiques de remorque qui estime les caractéristiques de la remorque sur la base du comportement du tracteur pendant l'orientation de la roue par l'unité de commande d'angle de direction.
(JA)
本発明の課題は、トレーラの重心位置や慣性モーメントを推定し、これを連結車両の制御に供することで、連結車両の走行時の姿勢をより安定化できるようにすることである。 本発明の車両制御装置は、トレーラを牽引するトラクタに搭載される車両制御装置であって、ドライバによる操舵とは独立して前記トラクタの車輪の舵角を制御する舵角制御部と、該舵角制御部による車輪操舵時の前記トラクタの挙動に基づき前記トレーラの特性を推定するトレーラ特性推定部と、を具備することを特徴とする。
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