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1. WO2020002072 - METHOD AND DEVICE FOR ASCERTAINING CONTROL PARAMETERS IN A COMPUTER-ASSISTED MANNER FOR ADVANTAGEOUSLY HANDLING A TECHNICAL SYSTEM

Publication Number WO/2020/002072
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/EP2019/066145
International Filing Date 19.06.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
G05B 13/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
CPC
B25J 9/1671
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1671characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
G05B 2219/39406
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39406Obtain optimal parameters of model of system
G05B 2219/40494
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40494Neural network for object trajectory prediction, fuzzy for robot path
Applicants
  • SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventors
  • BISCHOFF, Martin
  • TOKIC, Michel
Priority Data
18180479.028.06.2018EP
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM RECHNERGESTÜTZTEN ERMITTELN VON REGELPARAMETERN FÜR EINE GÜNSTIGE HANDLUNG EINES TECHNISCHEN SYSTEMS
(EN) METHOD AND DEVICE FOR ASCERTAINING CONTROL PARAMETERS IN A COMPUTER-ASSISTED MANNER FOR ADVANTAGEOUSLY HANDLING A TECHNICAL SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR DÉTERMINER, DE MANIÈRE ASSISTÉE PAR ORDINATEUR, DES PARAMÈTRES DE RÉGULATION POUR FAIRE FONCTIONNER FAVORABLEMENT UN SYSTÈME TECHNIQUE
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum rechnergestützten Ermitteln von Regelparametern für eine günstige Handlung eines technischen Systems. Mittels mindestens eines Sensors (101) wird ein Ausgangszustand (AZ) und eine Umgebung (UM) des technischen Systems (TS) erfasst und damit ein physikalisches Simulationsmodell (SIM) des technischen Systems erstellt. Mittels des Simulationsmodells (SIM) und ausgehend vom Ausgangszustand (AZ) und in Bezug auf einen vorgegebenen Zielzustand (ZZ), werden verschiedene Kombinationen aus Handlungsschritten des technischen Systems (TS) simuliert, wobei Regelparameter des technischen Systems zum Ausführen der Handlungsschritte variiert werden. Anhand der Simulationsdaten und mittels einer Bewertung eines jeweiligen Handlungsschrittes wird eine maschinelle Lernroutine trainiert und mit der trainierten maschinellen Lernroutine eine optimierte Kombination aus Handlungsschritten ermittelt. Die Regelparameter der optimierten Kombination aus Handlungsschritten werden zum Steuern des technischen Systems (TS) ausgegeben.
(EN)
The invention relates to a method and a device for ascertaining control parameters in a computer-assisted manner for advantageously handling a technical system. A starting state (AZ) and the surroundings (UM) of the technical system (TS) are detected using at least one sensor (101), and a physical simulation model (SIM) of the technical system is generated using same. On the basis of the starting state (AZ), different combinations of handling steps of the technical system (TS) are simulated with respect to a specified target state (ZZ) using the simulation model (SIM), wherein control parameters of the technical system for carrying out the handling steps are varied. The simulation data is used to train a machine learning routine by means of an evaluation of each handling step, and the trained machine learning routine is used to ascertain an optimized combination of handling steps. The control parameters of the optimized combination of handling steps are output in order to control the technical system (TS).
(FR)
L'invention concerne un procédé et un dispositif pour déterminer, de manière assistée par ordinateur, des paramètres de régulation pour faire fonctionner favorablement un système technique. Au moins un capteur (101) est utilisé pour acquérir un état de départ (AZ) et un environnement (UM) du système technique (TS), ce qui permet d'établir un modèle de simulation (SIM) physique du système technique. Au moyen du modèle de simulation (SIM), à partir de l'état de départ (AZ) et par rapport à un état cible (ZZ) prédéfini, différentes combinaisons d'étapes de fonctionnement du système technique (TS) sont simulées, des paramètres de régulation du système technique étant modifiés pour mettre en œuvre les étapes de fonctionnement. Au moyen des données de simulation et au moyen de l'évaluation d'une étape de fonctionnement respective, une routine d'apprentissage machine est entraînée, et cette routine d'apprentissage machine entraînée permet de déterminer une combinaison optimisée d'étapes de fonctionnement. Les paramètres de régulation de la combinaison optimisée d'étapes de fonctionnement sont sortis pour commander le système technique (TS).
Also published as
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