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1. WO2020001963 - METHOD AND SYSTEM FOR ASCERTAINING A RELATIVE POSITION BETWEEN A TARGET OBJECT AND A VEHICLE

Publication Number WO/2020/001963
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/EP2019/065100
International Filing Date 11.06.2019
IPC
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
20
Image acquisition
32
Aligning or centering of the image pick-up or image-field
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
D
VEHICLE CONNECTIONS
1
Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
24
characterised by arrangements for particular functions
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
13
Steering specially adapted for trailers
06
for backing a normally-drawn trailer
G06K 9/00 (2006.01)
G06K 9/32 (2006.01)
B60D 1/24 (2006.01)
B62D 13/06 (2006.01)
CPC
B60D 1/245
B62D 15/028
B62D 15/0285
G06K 9/00791
G06K 9/00798
G06K 9/3216
Applicants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE/DE]; Löwentaler Straße 20 88046 Friedrichshafen, DE
Inventors
  • BANERJEE, Alexander; DE
  • KNIESS, Patrick; DE
Priority Data
10 2018 210 340.226.06.2018DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUM ERMITTELN EINER RELATIVPOSE ZWISCHEN EINEM ZIELOBJEKT UND EINEM FAHRZEUG
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR ASCERTAINING A RELATIVE POSITION BETWEEN A TARGET OBJECT AND A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME PERMETTANT DE DÉTERMINER UNE POSE RELATIVE ENTRE UN OBJET CIBLE ET UN VÉHICULE
Abstract
(DE)
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt (1) und einem Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (2) eine an einem Fahrzeugheck angeordnete erste Erfassungseinrichtung (10.1) zum Erfassen des Zielobjekts (1) aufweist, umfassend ein Erfassen einer eine Frontseite (13) des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (14.1, 14.2, 14.3) mit der ersten Erfassungseinrichtung (10.1), ein Erfassen einer eine Heckseite des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (15) mit der ersten Erfassungseinrichtung (10.1), ein Ermitteln eines Abstands zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) anhand einer ermittelten Größe zumindest einer der erfassten, das Zielobjekt (1) kennzeichnenden Markierungen (14.1, 14.2, 14.3, 15), ein Ermitteln eines Winkelversatzes zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) anhand eines ermittelten Lateralversatzes (LV) zwischen den erfassten, die Frontseite (13) des Zielobjekts (1) und die Heckseite des Zielobjekts (1) kennzeichnenden Markierungen (14.1, 14.2, 14.3, 15) und ein Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des ermittelten Abstands und des ermittelten Winkelversatzes.
(EN)
The invention relates to a method for ascertaining a relative position between a target object (1) and a vehicle (2). The vehicle (2) has a first detection device (10.1) arranged on the rear end of the vehicle for detecting the target object (1), having the steps of detecting a marking (14.1, 14.2, 14.3) which characterizes the front face (13) of the target object (1) using the first detection device (10.1), detecting a marking (15) which characterizes the rear face of the target object (1) using the first detection device (10.1), ascertaining the distance between the target object (1) and the vehicle (2) using an ascertained variable of at least one of the detected markings (14.1, 14.2, 14.3, 15) which characterizes the target object (1), ascertaining an angular offset between the target object (1) and the vehicle (2) using an ascertained lateral offset (LV) between the detected markings (14.1, 14.2, 14.3, 15) which characterize the front face (13) of the target object (1) and the rear face of the target object (1), and ascertaining the relative position between the target object (1) and the vehicle (2) on the basis of the ascertained distance and the ascertained angular offset.
(FR)
La présente invention concerne un procédé permettant de déterminer une pose relative entre un objet cible (1) et un véhicule, ledit véhicule (2) présentant un premier dispositif de détection (10.1), destiné à détecter un objet cible (1), qui est monté à l’arrière du véhicule (1), le procédé comprenant les étapes suivantes : détecter un marquage (14.1, 14.2, 14.3) caractérisant une face frontale (13) de l’objet cible (1) au moyen du premier dispositif de détection (10.1), détecter un marquage (15) caractérisant une face arrière de l’objet cible (1) au moyen du premier dispositif de détection (10.1), déterminer une distance entre l’objet cible (1) et le véhicule (2) sur la base d’une grandeur déterminée d’au moins un des marquages (14.1, 14.2, 14.3, 15) déterminés caractérisant d’objet cible (1), déterminer un écart angulaire entre l’objet cible (1) et le véhicule (2) sur la base d’un écart latéral (LV) déterminé, entre les marquages (14.1, 14.2, 14.3, 15) détectés qui caractérisent la face frontale (13) de l’objet cible (1) et la face arrière de l’objet cible (1), et déterminer une pose relative entre l’objet cible (1) et le véhicule (2) sur la base de la distance déterminée et de l’écart angulaire déterminé.
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