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1. WO2020001884 - SYSTEM AND METHOD FOR THE AUTONOMOUS RECEIVING OF A TARGET OBJECT BY A VEHICLE

Publication Number WO/2020/001884
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/EP2019/063572
International Filing Date 27.05.2019
IPC
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
G05D 1/02 (2006.01)
CPC
G05D 1/0225
G05D 1/024
G05D 1/0246
G05D 2201/0213
Applicants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE/DE]; Löwentaler Straße 20 88046 Friedrichshafen, DE
Inventors
  • KNIESS, Patrick; DE
  • BANERJEE, Alexander; DE
  • HÄFELE, Alexander; DE
  • SCHALL, Christoph; DE
  • FREIDL, Maximilian; DE
  • BIEHL, Sebastian; DE
  • JÄGER, Thomas; DE
Priority Data
10 2018 210 341.026.06.2018DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) SYSTEM UND VERFAHREN ZUM AUTONOMEN AUFNEHMEN EINES ZIELOBJEKTS DURCH EIN FAHRZEUG
(EN) SYSTEM AND METHOD FOR THE AUTONOMOUS RECEIVING OF A TARGET OBJECT BY A VEHICLE
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ENREGISTREMENT AUTONOME D'UN OBJET CIBLE PAR UN VÉHICULE
Abstract
(DE)
Ein System zum autonomen Aufnehmen eines Zielobjekts durch ein Fahrzeug (1), weist Lagebestimmungsmittel (3a), die zur Bestimmung der Lage des Fahrzeugs (1) bezogen auf ein ortsfestes Koordinatensystem eingerichtet sind, und Ausrichtungsbestimmungsmittel (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) auf, die zur Bestimmung einer Ausrichtung des Fahrzeugs (1) in Relation zu dem Zielobjekt eingerichtet sind. Ferner ist eine Steuerungseinrichtung (5) vorgesehen, die zum Aufnehmen von Lageinformationen von den Lagebestimmungsmitteln (3a) und von Ausrichtungsinformationen von den Ausrichtungsbestimmungsmitteln (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) sowie zum autonomen Betreiben des Fahrzeugs (1) eingerichtet ist. Die Steuerungseinrichtung (5) steuert den autonomen Betrieb des Fahrzeugs (1) auf Basis der Lagebestimmungsinformationen in einem Abschnitt zwischen einer Ausgangposition und einer Zwischenposition des Fahrzeugs (1) und ergänzend oder alternativ auf Basis der Ausrichtungsinformationen in einem Abschnitt zwischen der Zwischenposition und einer Aufnahmeposition.
(EN)
A system for the autonomous receiving of a target object by a vehicle (1) has position-determining means (3a), which are configured for determining the position of the vehicle (1) based on a positionally fixed coordinate system, and orientation-determining means (4a, 4b, 4c, 4d, 4e), which are configured for determining an orientation of the vehicle (1) in relation to the target object. Furthermore, a control device (5) is provided, which is configured for receiving position information from the position-determining means (3a) and orientation information from the orientation-determining means (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) and for autonomously operating the vehicle (1). The control device (5) controls the autonomous operation of the vehicle (1) on the basis of the position-determining information in a section between a starting position and an intermediate position of the vehicle (1) and in addition or alternatively thereto on the basis of the orientation information in a section between the intermediate position and a receiving position.
(FR)
L'invention concerne un système d'enregistrement autonome d'un objet cible par un véhicule (1), possédant des moyens de détermination de position (3a) qui sont conçus pour déterminer la position du véhicule (1) en référence à un système de coordonnées fixe, et des moyens de détermination d'orientation (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) qui sont conçus pour déterminer une orientation du véhicule (1) par rapport à l'objet cible. L'invention concerne en outre un dispositif de commande (5) qui est conçu pour enregistrer des informations de position en provenance des moyens de détermination de position (3a) et des informations d'orientation en provenance des moyens de détermination d'orientation (4a, 4b, 4c, 4d, 4e) ainsi que pour faire fonctionner le véhicule (1) de manière autonome. Le dispositif de commande (5) commande le fonctionnement autonome du véhicule (1) en se basant sur les informations de détermination de position dans une portion entre une position initiale et une position intermédiaire du véhicule (1) et, en complément ou en alternative, en se basant sur les informations d'orientation dans une portion entre la position intermédiaire et une position d'enregistrement.
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