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1. WO2020001690 - METHOD AND SYSTEM FOR IDENTIFYING OBSTACLES

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

Patentansprüche

1. Verfahren (500) zur Erfassung von einem oder mehreren Objekten (50) in einem

Umfeld (80) eines Fahrzeugs (100), wobei das Umfeld (80) von einem Umfang (82) begrenzt wird, das Verfahren umfassend:

Segmentieren (502) des Umfeldes (80) in eine Vielzahl von Segmenten, sodass jedes Segment (220, 230) der Vielzahl von Segmenten zumindest teilweise durch den Umfang (82) des Umfeldes (80) begrenzt wird;

Erfassen (504) eines oder mehrerer Erfassungspunkte (54, 56) basierend auf den ein oder mehreren Objekte (50) im Umfeld (80) des Fahrzeugs (100);

Zusammenfassen (506) der ein oder mehreren Erfassungspunkte (54, 56) zu ein oder mehreren Clustern basierend auf einer räumlichen Nähe der ein oder mehreren Erfassungspunkte (54, 56); und

Zuordnen (508) eines Zustands zu jedem der Segmente (220, 230) der Vielzahl von Segmenten, basierend auf den ein oder mehreren erfassten Erfassungspunkten (54, 56) und/oder basierend auf den ein oder mehreren zusammengefassten Clustern.

2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 1, wobei das Umfeld (80) einen

Ursprung (84) beinhaltet, wobei der Ursprung (84) wahlweise mit einer Position des Fahrzeugs (100), insbesondere einer Position der Mitte einer Hinterachse des

Fahrzeugs (100), zusammenfällt.

3. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 2, wobei

-jedes Segment (220) einer ersten Untermenge der Vielzahl der Segmente ausgehend vom Ursprung (84) in Form einer jeweiligen Winkelöffnung definiert ist, wobei die erste Untermenge ein, mehrere, oder alle Segmente (220) der Vielzahl der Segmente umfasst; weiter vorzugsweise wobei

- die Segmente (220) der ersten Untermenge mindestens zwei unterschiedliche Winkelöffnungen aufweisen, insbesondere wobei

Segmente (220), die sich im Wesentlichen lateral zum Fahrzeug (100) erstrecken, eine größere Winkelöffnung aufweisen, als Segmente (220), die sich im Wesentlichen in einer Längsrichtung zum Fahrzeug (100) erstrecken; oder

Segmente (220), die sich im Wesentlichen lateral zum Fahrzeug (100) erstrecken, eine kleinere Winkelöffnung aufweisen, als Segmente (220), die sich im Wesentlichen in einer Längsrichtung zum Fahrzeug (100) erstrecken; und/oder wobei

- die Segmente (220) der ersten Untermenge ausgehend vom Ursprung (84) eine Winkelöffnung im Wesentlichen in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) aufweisen.

4. Verfahren nach Anspruch 2 und Anspruch 3, wobei:

-jedes Segment (230) einer zweiten Untermenge der Vielzahl der Segmente in Form eines kartesischen Teilbereichs definiert ist, wobei die zweite Untermenge, gegebenenfalls basierend auf der ersten Untermenge, ein, mehrere, oder alle Segmente (220) der Vielzahl der Segmente umfasst; weiter vorzugsweise wobei

- die Segmente (230) der zweiten Untermenge in einer Dimension mindestens zwei unterschiedliche Ausdehnungen aufweisen; und/oder wobei

- die Segmente (230) der zweiten Untermenge eine erste Ausdehnung im

Wesentlichen quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) aufweisen, die größer ist, als eine zweite Ausdehnung im Wesentlichen in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100).

5. Verfahren nach den vorhergehenden Ansprüchen 3 und 4, wobei die Segmente (220) der ersten Untermenge auf einer Seite des Ursprungs 84 definiert sind und die

Segmente (230) der zweiten Untermenge auf einer gegenüberliegenden Seite des Ursprungs (84); insbesondere wobei die Segmente (220) der ersten Untermenge ausgehend vom Ursprung (84) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) definiert sind.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, wobei das

Zusammenfassen (506) der ein oder mehreren Erfassungspunkte (54, 56) zu ein oder mehreren Clustern auf der Anwendung des Kalman Filters basiert; vorzugsweise wobei die ein oder mehreren Cluster als ein oder mehrere Erfassungspunkte (54, 56) behandelt werden.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Zustand eines

Segmentes (220, 230) der Vielzahl von Segmenten eine zumindest teilweise

Überlappung eines Objektes (50) mit dem jeweiligen Segment (220, 230) anzeigt, wobei vorzugsweise der Zustand mindestens einen diskreten Wert oder einen

Wahrscheinlichkeitswert beinhaltet.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug (100) eine Sensorik umfasst, die konfiguriert ist zum Erfassen der Objekte (50) in Form von Erfassungspunkten (54, 56); weiter vorzugsweise wobei die Sensorik mindestens einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor umfasst, und wobei der erste und zweite Sensor konfiguriert sind zum Erfassen von Objekten (50), wahlweise wobei: der erste und zweite Sensor voneinander verschieden sind.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der erste und zweite Sensor ausgewählt sind aus der Gruppe umfassend ultraschallbasierte Sensoren, optische Sensoren, radarbasierte Sensoren, lidarbasierte Sensoren.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Erfassen der ein oder mehreren Erfassungspunkte (54, 56) beinhaltet: Erfassen der ein oder mehreren Erfassungspunkte (54, 56) mittels der Sensorik.

11. System zur Erfassung von einem oder mehreren Objekten (50) in einem Ehnfeld (80) eines Fahrzeugs (100), das System umfassend eine Steuereinheit (120) und eine Sensorik, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist zur Ausführung des Verfahrens (500) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.

12. Fahrzeug (100), umfassend das System nach dem vorhergehenden Anspruch.