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1. WO2020001630 - TERNARY IMAGE OBTAINING METHOD AND APPARATUS, AND VEHICLE

Publication Number WO/2020/001630
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/CN2019/093770
International Filing Date 28.06.2019
IPC
[IPC code unknown for G06T 7/13]
G06T 7/13 (2017.01)
CPC
G06T 7/13
Applicants
  • 长城汽车股份有限公司 GREAT WALL MOTOR COMPANY LIMITED [CN/CN]; 中国河北省保定市 莲池区朝阳南大街2266号 No. 2266 Chaoyang South Street, Lianchi District Baoding, Hebei 071000, CN
Inventors
  • 宫原俊二 MIYAHARA, Shunji; CN
Agents
  • 北京润泽恒知识产权代理有限公司 BEIJING RUN ZEHENG INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM; 中国北京市 海淀区中关村南大街31号神舟大厦702 702, Shenzhou Building No. 31 South Street, Zhongguancun, Haidian District Beijing 100081, CN
Priority Data
201810711921.729.06.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TERNARY IMAGE OBTAINING METHOD AND APPARATUS, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL D'OBTENTION D'IMAGE TERNAIRE, ET VÉHICULE
(ZH) 一种三值图像获取方法、装置及车辆
Abstract
(EN)
The present invention provides a vision camera-based self-shadowed object edge recognition method and apparatus, and a vehicle. The method comprises: collecting image data of an object to be recognized during a traveling process of a vehicle, and performing differential processing; performing ternary processing on the image subjected to the differential processing according to a preset threshold, to obtain a ternary image comprising positive and negative boundary pixels; obtaining, according to the positive and negative boundary pixels, positive and negative straight line segments representative of the trend of the boundaries of the object to be recognized; if the straight line segments create a target object having a preset condition, determining the straight line segments as peripheral boundaries of the object to be recognized, or otherwise, determining a first boundary according to the preset condition; determining a second boundary according to the first boundary; and drawing the peripheral boundaries of the object to be recognized according to the positions of the first boundary and the second boundary. The problem in the prior art of lack of a systematic and effective method to recognize self-shadowed object edges is solved.
(FR)
La présente invention concerne un procédé et un appareil de reconnaissance de bord d'objet à ombre propre à base de caméra de vision, et un véhicule. Le procédé consiste à : recueillir des données d'image d'un objet à reconnaître pendant un processus de déplacement d'un véhicule, et effectuer un traitement différentiel ; effectuer un traitement ternaire sur l'image soumise au traitement différentiel selon un seuil prédéfini, pour obtenir une image ternaire comprenant des pixels de limite positifs et négatifs ; obtenir, selon les pixels de limite positifs et négatifs, des segments de ligne droite positifs et négatifs représentatifs de la tendance des limites de l'objet à reconnaître ; si les segments de ligne droite créent un objet cible ayant un état prédéfini, déterminer les segments de ligne droite en tant que limites périphériques de l'objet à reconnaître, ou sinon, déterminer une première limite selon la condition prédéfinie ; déterminer une deuxième limite selon la première limite ; et tracer les limites périphériques de l'objet à reconnaître selon les positions de la première limite et de la deuxième limite.Le problème dans l'état de la technique de l'absence d'un procédé systématique et efficace pour reconnaître des bords d'objet à ombre propre est résolu.
(ZH)
本发明提供了一种基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法、装置及车辆,所述方法包括:在车辆行驶过程中,采集待识别对象的影像数据,并进行微分处理;根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理,以获取包括正负向边界像素的三值化影像;根据所述正负向边界像素,获取表示所述待识别物的边界走势的正负向直线段;如果所述直线段创建了具备预设条件目标对象,则确定所述直线段为所述待识别对象的外围边界,否则根据所述预设条件所述确定第一边界;根据所述第一边界确定第二边界;通过所述第一边界和所述第二边界的位置,绘制所述待识别对象的外围边界。解决了现有技术中没有系统有效的方法识别自阴影物体边缘的问题。
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