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1. WO2020000853 - SELF-DRIVEN TRAVELING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREFOR

Publication Number WO/2020/000853
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/CN2018/114120
International Filing Date 06.11.2018
IPC
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
G05D 1/02 (2006.01)
CPC
G05D 1/0223
G05D 1/0259
G05D 1/0276
G05D 2201/02
Applicants
  • 清华大学 TSINGHUA UNIVERSITY [CN/CN]; 中国北京市 海淀区清华园 Qinghuayuan, Haidian District Beijing 100084, CN
Inventors
  • 王子羲 WANG, Zixi; CN
  • 李德才 LI, Decai; CN
  • 郭飞 GUO, Fei; CN
  • 贾晓红 JIA, Xiaohong; CN
  • 黄伟峰 HUANG, Weifeng; CN
  • 索双富 SUO, Shuangfu; CN
  • 李永健 LI, Yongjian; CN
  • 刘向锋 LIU, Xiangfeng; CN
  • 刘莹 LIU, Ying; CN
  • 郭越红 GUO, Yuehong; CN
Agents
  • 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 SUNSHINE INTELLECTUAL PROPERTY INTERNATIONAL CO., LTD; 中国北京市 海淀区海淀南路甲21号中关村知识产权大厦A座5层503 Room 503, Floor 5, Tower A No. 21, A, Haidian South Road Zhongguancun Intellectual Property Building,Haidian District Beijing 100080, CN
Priority Data
201810706000.126.06.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) SELF-DRIVEN TRAVELING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) ROBOT MOBILE AUTONOME ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(ZH) 一种自驱动行走机器人及其控制方法
Abstract
(EN)
The present invention relates to a self-driven traveling robot, comprising: a spherical outer shell; a spherical inner compartment located inside the spherical outer shell; an electrical control system located inside the spherical inner compartment, the center of gravity of the electrical control system being located at the center of the spherical outer shell; a drive system disposed on the inner wall of the spherical outer shell, the center of gravity of the drive system being located at the center of the spherical outer shell; and a gravity biasing system being located between the inner wall of the spherical outer shell and the outer wall of the spherical inner compartment and being freely movable within a sealed cavity between the inner wall of the spherical outer shell and the outer wall of the spherical inner compartment, the gravity biasing system being able to generate a gravity vector in a vertical direction under the action of the drive system, the gravity vector providing a sufficient bias to vary the center of gravity of the self-driven traveling robot, so as to move the self-driven traveling robot. The present invention further relates to a control method for the robot. The present invention can realize a reasonable structure design and a stable operation, improving operability, and extending application scenarios.
(FR)
La présente invention concerne un robot mobile autonome, comprenant : une coque externe sphérique ; un compartiment interne sphérique situé à l'intérieur de la coque externe sphérique ; un système de commande électrique situé à l'intérieur du compartiment interne sphérique, le centre de gravité du système de commande électrique étant situé au centre de la coque externe sphérique ; un système d'entraînement disposé sur la paroi interne de la coque externe sphérique, le centre de gravité du système d'entraînement étant situé au centre de la coque externe sphérique ; et un système de sollicitation par gravité qui est situé entre la paroi interne de la coque externe sphérique et la paroi externe du compartiment interne sphérique et qui est librement mobile à l'intérieur d'une cavité scellée entre la paroi interne de la coque externe sphérique et la paroi externe du compartiment interne sphérique, le système de sollicitation par gravité pouvant générer un vecteur de gravité dans une direction verticale sous l'action du système d'entraînement, le vecteur de gravité fournissant une sollicitation suffisante pour faire varier le centre de gravité du robot mobile autonome, de façon à déplacer le robot mobile autonome. La présente invention concerne en outre un procédé de commande du robot. La présente invention peut réaliser une conception de structure raisonnable et un fonctionnement stable, améliorer l'exploitabilité et élargir des scénarios d'application.
(ZH)
本发明涉及一种自驱动行走机器人包括:球形外壳体;球形内舱,其位于球形外壳体内部;电控系统,其位于球形内舱内部,其重心位于球形外壳中心;驱动系统,驱动系统布置在球形外壳体内壁,其重心位于球形外壳体中心;重力偏置系统,位于球形外壳体内壁和球形内舱外壁之间,且能在球形壳体内壁和球形内舱外壁之间的密封腔体内自由移动;重力偏置系统能够在驱动系统的作用下,产生垂直方向上的重力向量,该重力向量提供足够的偏置来改变自驱动行走机器人的重心,以使自驱动行走机器人运动。本发明还涉及上述机器人的控制方法。本发明能实现结构设计的合理和运行的稳定,提高可操控性,扩展了应用场景。
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