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1. WO2020000423 - CONTROL METHOD FOR GIMBAL, GIMBAL, AERIAL VEHICLE, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM

Publication Number WO/2020/000423
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/CN2018/093821
International Filing Date 29.06.2018
IPC
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64
AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
D
EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS
47
Equipment not otherwise provided for
08
Arrangements of cameras
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08
Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64
AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
C
AEROPLANES; HELICOPTERS
39
Aircraft not otherwise provided for
02
characterised by special use
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3
Control of position or direction
12
using feedback
B64D 47/08 (2006.01)
G05D 1/08 (2006.01)
B64C 39/02 (2006.01)
G05D 3/12 (2006.01)
CPC
B64C 39/02
B64D 47/08
G05D 1/08
G05D 3/12
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区高新南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼 6F, HKUST SZ IER Bldg., No.9 Yuexing 1st Rd., Hi-Tech Park (South), Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Inventors
  • 刘帅 LIU, Shuai; CN
  • 王映知 WANG, Yingzhi; CN
  • 李兵 LI, Bing; CN
Agents
  • 北京励诚知识产权代理有限公司 BEIJING LISENG INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.; 中国北京市 海淀区北洼路45号2号楼3层301室 Unit 301, 3rd Floor,Building 2, No. 45 Beiwa Road, Haidian District Beijing 100142, CN
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) CONTROL METHOD FOR GIMBAL, GIMBAL, AERIAL VEHICLE, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR SUSPENSION À CARDAN, SUSPENSION À CARDAN, VÉHICULE AÉRIEN ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR
(ZH) 云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质
Abstract
(EN)
A control method for a gimbal (100), the gimbal (100), an aerial vehicle (1000), and a computer-readable storage medium (2000). The control method comprises: (012) acquiring a first posture of a rotating shaft structure (10) of the gimbal (100) at the current moment; (014) acquiring a reference posture of the rotating shaft structure (10); (016) controlling, on the basis of the first posture and the reference posture, the rotating shaft structure (10) to adjust from the first posture to the reference posture by means of a preset motion parameter. The gimbal (100) is used for executing the control method. The aerial vehicle (1000) comprises the gimbal (100). The computer-readable storage medium (2000) stores a computer program of the control method executable by a processor (20).
(FR)
La présente invention concerne un procédé de commande pour une suspension à cardan (100), la suspension à cardan (100), un véhicule aérien (1000), et un support de stockage lisible par ordinateur (2000). Le procédé de commande comprend les étapes consistant à : (012) acquérir une première posture d'une structure d'arbre rotatif (10) de la suspension à cardan (100) au moment actuel ; (014) acquérir une posture de référence de la structure d'arbre rotatif (10) ; (016) commander, sur la base de la première posture et de la posture de référence, la structure d'arbre rotatif (10) pour l'ajustement de la première posture à la posture de référence au moyen d'un paramètre de mouvement prédéfini. La suspension à cardan (100) est utilisée pour exécuter le procédé de commande. Le véhicule aérien (1000) comprend la suspension à cardan (100). Le support de stockage lisible par ordinateur (2000) stocke un programme informatique du procédé de commande exécutable par un processeur (20).
(ZH)
一种云台(100)的控制方法、云台(100)、飞行器(1000)和计算机可读存储介质(2000),该控制方法包括:(012)获取云台(100)的转轴结构(10)在当前时刻的第一姿态;(014)获取转轴结构(10)的参考姿态;(016)根据第一姿态与参考姿态控制转轴结构(10)以预设的运动参数将第一姿态调整为参考姿态。该云台(100)用于执行该控制方法,该飞行器(1000)包括该云台(100),该计算机可读存储介质(2000)存储有可被处理器(20)执行该控制方法的计算机程序。
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