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1. WO2020000192 - METHOD FOR PROVIDING VEHICLE TRAJECTORY PREDICTION

Publication Number WO/2020/000192
Publication Date 02.01.2020
International Application No. PCT/CN2018/092905
International Filing Date 26.06.2018
IPC
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
14
Cruise control
B60W 30/14 (2006.01)
CPC
B60W 30/14
Applicants
  • PSA AUTOMOBILES SA [FR/FR]; 18 Rue Des Fauvelles 92250 La Garenne Colombes, FR
  • PEKING UNIVERSITY [CN/CN]; No. 5 Yiheyuan Road, Haidian District Beijing 100871, CN
Inventors
  • MOZE, Mathieu; FR
  • AIOUN, Francois; FR
  • GUILLEMARD, Franck; FR
  • ZHAO, Huijing; CN
  • HE, Xu; CN
  • XU, Donghao; CN
Agents
  • NTD PATENT AND TRADEMARK AGENCY LIMITED; 10th Floor, Tower C, Beijing Global Trade Center, 36 North Third Ring Road East, Dongcheng District Beijing 100013, CN
Priority Data
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) METHOD FOR PROVIDING VEHICLE TRAJECTORY PREDICTION
(FR) PROCÉDÉ DE FOURNITURE DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE
Abstract
(EN)
A method for providing a vehicle trajectory prediction is provided, the method comprising: recording, at a processor, a human driven sample H i consisting of driving situation S i at a certain time and human driven trajectory T GT i from the certain time to a real terminal time or in a fixed duration; generating a set of sampled trajectories T i at the driving situation S i using a tessellation of terminal states to describe potential candidates of future motion sequences; calculating a distance measure between a sampled trajectory and the human driven trajectory at the driving situation; calculating a cost function f of the sampled trajectory using a set of coefficients; converting the cost function f to probability with a Softmax function; and calibrating the cost function weight for minimizing the total distance of all trajectories combined with the probability of the trajectory adopted with gradient descent. Such method increases acceptability of autonomous driving by surrounding drivers and is essential to predict surrounding human driven vehicles trajectories.
(FR)
L'invention concerne un procédé permettant de fournir une prédiction de trajectoire de véhicule, le procédé consistant : à enregistrer, au niveau d'un processeur, un échantillon de conduite par un être humain Hi consistant en une situation de conduite Si à un certain moment et une trajectoire de conduite par un être humain TGT i depuis ledit moment jusqu'à un moment final réel ou pendant une durée fixe ; à générer un ensemble de trajectoires échantillonnées T i dans la situation de conduite S i au moyen d'une mosaïque d'états de terminal pour décrire des candidats potentiels de séquences de mouvement futures ; à calculer une mesure de distance entre une trajectoire échantillonnée et la trajectoire conduite par un être humain dans la situation de conduite ; à calculer une fonction de coût (f) de la trajectoire échantillonnée au moyen d'un ensemble de coefficients ; à convertir la fonction de coût (f) en une probabilité au moyen d'une fonction softmax ; et à étalonner le poids de fonction de coût pour réduire au minimum la distance totale de toutes les trajectoires conjointement avec la probabilité de la trajectoire adoptée avec la descente de gradient. Un tel procédé augmente l'acceptabilité d'une conduite autonome par des conducteurs environnants et est essentiel à la prédiction des trajectoires environnantes de véhicules conduits par des êtres humains.
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