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1. WO2019225746 - ROBOT SYSTEM AND SUPPLEMENTAL LEARNING METHOD

Publication Number WO/2019/225746
Publication Date 28.11.2019
International Application No. PCT/JP2019/020697
International Filing Date 24.05.2019
IPC
B25J 13/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 19/023
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
021Optical sensing devices
023including video camera means
B25J 9/1602
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1602characterised by the control system, structure, architecture
B25J 9/163
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
163learning, adaptive, model based, rule based expert control
Applicants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 蓮沼 仁志 HASUNUMA, Hitoshi
  • 志鷹 拓哉 SHITAKA, Takuya
  • 山本 武司 YAMAMOTO, Takeshi
  • 倉島 一輝 KURASHIMA, Kazuki
Agents
  • 桂川 直己 KATSURAGAWA, Naoki
Priority Data
2018-10052025.05.2018JP
2018-24545927.12.2018JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT SYSTEM AND SUPPLEMENTAL LEARNING METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE SUPPLÉMENTAIRE
(JA) ロボットシステム及び追加学習方法
Abstract
(EN) A robot system (1) comprises a robot (10), condition detection sensors (11)-(13), a timing unit (46), a learning control unit (42), a determination unit (44), a manipulation device (21), an input unit (23), and a supplemental learning unit (43). On the basis of condition values detected by the condition detection sensors (11)-(13), the determination unit (44) outputs a determination result indicating whether an operation of the robot (10) can continue under control by the learning control unit (42). The supplemental learning unit (43) performs supplemental learning on the basis of a determination result indicating that the operation of the robot (10) cannot continue, an operator manipulation force and an operation condition outputted by the manipulation device (21) and the input unit (23), the detected condition values, and a timer signal outputted by the timing unit (46).
(FR) L'invention concerne un système de robot (1), comprenant un robot (10), des capteurs de détection d'état (11-13), une unité de synchronisation (46), une unité de commande d'apprentissage (42), une unité de détermination (44), un dispositif de manipulation (21), une unité d'entrée (23) et une unité d'apprentissage supplémentaire (43). Sur la base de valeurs d'état détectées par les capteurs de détection d'état (11-13), l'unité de détermination (44) délivre en sortie un résultat de détermination indiquant si un fonctionnement du robot (10) peut continuer sous commande par l'unité de commande d'apprentissage (42). L'unité d'apprentissage supplémentaire (43) effectue un apprentissage supplémentaire sur la base d'un résultat de détermination indiquant que le fonctionnement du robot (10) ne peut pas continuer, d'une force de manipulation d'opérateur et d'un état de fonctionnement délivrés en sortie par le dispositif de manipulation (21) et l'unité d'entrée (23), des valeurs d'état détectées et d'un signal de synchroniseur délivré en sortie par l'unité de synchronisation (46).
(JA) ロボットシステム(1)は、ロボット(10)、状態検出センサ(11)~(13)、計時部(46)、学習制御部(42)、判定部(44)、操作装置(21)、入力部(23)、及び追加学習部(43)を備える。判定部(44)は、状態検出センサ(11)~(13)が検出した状態値に基づいて、学習制御部(42)による制御でロボット(10)の作業が継続可能か否かを示す判定結果を出力する。追加学習部(43)は、ロボット(10)の作業の継続ができないことを示す判定結果、操作装置(21)及び入力部(23)が出力した作業者操作力及び作業状態、検出された状態値、及び計時部(46)が出力するタイマー信号に基づいて追加学習する。
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