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1. WO2019209681 - SYSTEMS AND METHODS FOR LEARNING AGILE LOCOMOTION FOR MULTIPED ROBOTS

Publication Number WO/2019/209681
Publication Date 31.10.2019
International Application No. PCT/US2019/028454
International Filing Date 22.04.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B62D 57/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground-engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
CPC
B25J 9/163
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
163learning, adaptive, model based, rule based expert control
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B62D 57/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Applicants
  • GOOGLE LLC [US]/[US]
Inventors
  • TAN, Jie
  • ZHANG, Tingnan
  • ISCEN, Atil
  • COUMANS, Erwin
  • BAI, Yunfei
Agents
  • HIGDON, Scott
  • SALAZAR, John
  • SHUMAKER, Brantley
  • THRELKELD, Elizabeth
Priority Data
62/661,05522.04.2018US
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR LEARNING AGILE LOCOMOTION FOR MULTIPED ROBOTS
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS D'APPRENTISSAGE DE LOCOMOTION AGILE POUR ROBOTS À PIEDS MULTIPLES
Abstract
(EN)
Training and/or using a machine learning model for locomotion control of a robot, where the model is decoupled. In many implementations, the model is decoupled into an open loop component and a feedback component, where a user can provide a desired reference trajectory (e.g., a symmetric sine curve) as input for the open loop component. In additional and/or alternative implementations, the model is decoupled into a pattern generator component and a feedback component, where a user can provide controlled parameter(s) as input for the pattern generator component to generate pattern generator phase data (e.g., an asymmetric sine curve). The neural network model can be used to generate robot control parameters.
(FR)
L'invention concerne l'apprentissage et/ou l'utilisation d'un modèle d'apprentissage machine pour la commande de locomotion d'un robot, où le modèle est découplé. Dans de nombreux modes de réalisation, le modèle est découplé en une composante à boucle ouverte et une composante de rétroaction, un utilisateur pouvant fournir une trajectoire de référence souhaitée (par exemple, une courbe sinusoïdale symétrique) en tant qu'entrée pour la composante à boucle ouverte. Dans des modes de réalisation supplémentaires et/ou alternatifs, le modèle est découplé en une composante de générateur de motif et une composante de rétroaction, un utilisateur pouvant fournir un ou plusieurs paramètres commandés en tant qu'entrée pour la composante de générateur de motif pour générer des données de phase de générateur de motif (par exemple, une courbe sinusoïdale asymétrique). Le modèle de réseau neuronal peut être utilisé pour générer des paramètres de commande de robot.
Also published as
EP2019727128
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