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1. WO2019205103 - PAN-TILT ORIENTATION CORRECTION METHOD, PAN-TILT ORIENTATION CORRECTION APPARATUS, PAN-TILT, PAN-TILT SYSTEM, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE

Publication Number WO/2019/205103
Publication Date 31.10.2019
International Application No. PCT/CN2018/084912
International Filing Date 27.04.2018
IPC
G01C 11/00 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
11Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
CPC
B64D 47/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
47Equipment not otherwise provided for
08Arrangements of cameras
G01C 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
11Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
G06T 2207/30244
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30244Camera pose
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 伊星星 YI, Xingxing
  • 许文 XU, Wen
  • 李兵 LI, Bing
Agents
  • 中科专利商标代理有限责任公司 CHINA SCIENCE PATENT & TRADEMARK AGENT LTD.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) PAN-TILT ORIENTATION CORRECTION METHOD, PAN-TILT ORIENTATION CORRECTION APPARATUS, PAN-TILT, PAN-TILT SYSTEM, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION D'ORIENTATION DE PANORAMIQUE-INCLINAISON, APPAREIL DE CORRECTION D'ORIENTATION DE PANORAMIQUE-INCLINAISON, PANORAMIQUE-INCLINAISON, SYSTÈME DE PANORAMIQUE-INCLINAISON ET AÉRONEF SANS PILOTE
(ZH) 云台姿态修正方法、云台姿态修正装置、云台、云台系统和无人机
Abstract
(EN)
A pan-tilt orientation correction apparatus and a correction method therefor. An orientation of a pan-tilt (101) is corrected according to image data obtained by a photographing device (102) carried by the pan-tilt (101). The correction apparatus comprises a memory and a processor. The correction method comprises: obtaining a line sub-set of parallel lines in the image data (S3001); calculating an observation orientation of the pan-tilt (101) according to the line sub-set (S3002); and correcting a current orientation of the pan-tilt (101) according to the observation orientation (S3003). The correction apparatus and the correction method are applied to an unmanned aerial vehicle (100) and a pan-tilt system thereof.
(FR)
La présente invention concerne un appareil de correction d'orientation de panoramique-inclinaison et un procédé de correction associé. Une orientation d'un panoramique-inclinaison (101) est corrigée en fonction de données d'image obtenues par un dispositif de photographie (102) porté par le panoramique-inclinaison (101). L'appareil de correction comprend une mémoire et un processeur. Le procédé de correction consiste à : obtenir un sous-ensemble de lignes parallèles dans les données d'image (S3001) ; calculer une orientation d'observation du panoramique-inclinaison (101) en fonction du sous-ensemble de lignes (S3002) ; et corriger une orientation actuelle du panoramique-inclinaison (101) en fonction de l'orientation d'observation (S3003). L'appareil de correction et le procédé de correction sont appliqués à un aéronef sans pilote (100) et à un système de panoramique-inclinaison associé.
(ZH)
一种云台姿态修正装置及其修正方法,根据云台(101)搭载的拍摄设备(102)获取的图像数据对云台(101)的姿态进行修正,修正装置包括存储器和处理器,修正方法包括:获取所述图像数据中的相互平行的直线的直线子集合(S3001);根据所述直线子集合计算出所述云台(101)的观测姿态(S3002);根据所述观测姿态对所述云台(101)的当前姿态进行修正(S3003),所述修正装置和修正方法用于无人机(100)及其云台系统。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau