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1. (WO2019202317) METHOD AND SYSTEM OF ARTICULATION ANGLE MEASUREMENT
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Pub. No.: WO/2019/202317 International Application No.: PCT/GB2019/051091
Publication Date: 24.10.2019 International Filing Date: 17.04.2019
IPC:
G06T 7/73 (2017.01) ,B62D 15/02 (2006.01) ,G01B 11/26 (2006.01)
[IPC code unknown for G06T 7/73]
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
15
Steering not otherwise provided for
02
Steering position indicators
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11
Measuring arrangements characterised by the use of optical means
26
for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Applicants:
CAMBRIDGE ENTERPRISE LIMITED [GB/GB]; The Old Schools Trinity Lane Cambridge Cambridgeshire CB2 1TN, GB
Inventors:
CEBON, David; GB
DE SAXE, Christopher; ZA
Agent:
GILL JENNINGS & EVERY LLP; The Broadgate Tower 20 Primrose Street London EC2A 2ES, GB
Priority Data:
1806279.417.04.2018GB
Title (EN) METHOD AND SYSTEM OF ARTICULATION ANGLE MEASUREMENT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE MESURE D'ANGLE D'ARTICULATION
Abstract:
(EN) A system for measuring the articulation angle of a trailer (300) pulled by a vehicle (200) is described. The system comprises : a camera (110) mounted, in use, in a fixed orientation on the vehicle (200) so as to image the trailer (300); and a processing unit (120) arranged to receive image data from the camera (110). The processing unit (120) is configured to: - receive initial image data from the camera (110) from multiple orientations relative to the trailer (300); - identify common feature points in the initial image data to compute and store a three-dimensional map; - receive further image data as the trailer (300) is pulled by the vehicle (200); - identify and track feature points in the image data relative to the stored map to estimate the pose of the camera (110) relative to the trailer (300); and calculate an articulation angle based on the estimated pose. With the system according to the present invention a reliable real time measure of the articulation angle of a vehicle (200) and trailer (300) can be provided which may be integrated on existing vehicles with little or no modification.
(FR) L'invention concerne un système de mesure de l'angle d'articulation d'une remorque (300) tirée par un véhicule (200). Le système comprend : une caméra (110) montée, lors de l'utilisation, dans une orientation fixe sur le véhicule (200) de façon à imager la remorque (300); et une unité de traitement (120) agencée de façon à recevoir des données d'image provenant de la caméra (110). L'unité de traitement (120) est configurée pour : recevoir des données d'image initiale provenant de la caméra (110) à partir de multiples orientations par rapport à la remorque (300); - identifier des points caractéristiques communs dans les données d'image initiales pour calculer et stocker une carte tridimensionnelle ; - recevoir d'autres données d'image pendant que le remorque (300) est tiré par le véhicule (200); - identifier et suivre des points caractéristiques dans les données d'image par rapport à la carte stockée pour estimer la pose de la caméra (110) par rapport à la remorque (300); et calculer un angle d'articulation sur la base de la pose estimée. Avec le système selon la présente invention, une mesure en temps réel fiable de l'angle d'articulation d'un véhicule (200) et d'une remorque (300) peut être fournie et celle-ci peut être intégrée sur des véhicules existants avec peu ou pas de modification.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)