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1. WO2019201188 - PATH PLANNING FOR ROBOT

Publication Number WO/2019/201188
Publication Date 24.10.2019
International Application No. PCT/CN2019/082586
International Filing Date 14.04.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
A47L 11/24 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
24Floor-sweeping machines, motor-driven
CPC
A47L 11/24
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
24Floor-sweeping machines, motor-driven
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
G01C 21/206
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
206specially adapted for indoor navigation
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 张舒怡 ZHANG, Shuyi [CN]/[CN]
Inventors
  • 张舒怡 ZHANG, Shuyi
Priority Data
201810335071.515.04.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) PATH PLANNING FOR ROBOT
(FR) PLANIFICATION DE CHEMIN POUR ROBOT
(ZH) 机器人的路径规划
Abstract
(EN)
A path planning method for a robot, wherein: when a robot performs a traversal operation in an area, the robot must first travel along the boundary of the area and return to a starting point or an approximate point of the starting point (action 1), and when the robot travels along the boundary or around an independent obstacle, if it is detected at a point that there is a relatively independent closed area between a route along which the robot is traveling and a route along which the robot has traveled, this point is temporally marked as a point P, and the original traveling direction is marked as a direction q, and the robot first traverses this relatively independent area, then to the point P, and continues to travel in the direction q, and in a following traversing process, will no longer travel through this relatively independent area, but take a shortcut route or an approximate route along the edge of the area close to the inner circle, and during a following traversal operation starting from a point O, when encountering a large independent obstacle for the first time, where this point is temporally marked as a point A and the original traveling direction is marked as a direction OA, the robot will must go around a circle along the boundary of the obstacle and return to the point A or an approximate point of A (action 2), and then bypass the obstacle and travel to a point Z on the other side of the independent obstacle from the point A along the direction OA or a point that is away from the point Z of the obstacle by a parking place (action 3).
(FR)
La présente invention se rapporte à un procédé de planification de chemin pour un robot. Lorsqu'un robot effectue une opération de traversée dans une zone, il doit d'abord se déplacer le long de la limite de la zone et revenir à un point de départ ou à un point proche du point de départ (action 1). Lorsque ce robot se déplace le long de la limite ou autour d'un obstacle indépendant, s'il est détecté au niveau d'un point qu'il existe une zone fermée relativement indépendante entre une trajectoire le long de laquelle le robot se déplace et une trajectoire le long de laquelle ledit robot s'est déplacé, ce point est marqué sur le plan temporel comme étant un point P, et la direction de déplacement d'origine est marquée comme étant une direction q, et le robot traverse d'abord cette zone relativement indépendante, puis rejoint le point P, et continue à se déplacer dans la direction q, et, au cours d'un processus de traversée suivant, il ne se déplace plus à travers cette zone relativement indépendante, mais il suit une trajectoire de raccourci ou une trajectoire proche le long du bord de la zone à proximité d'un cercle intérieur, et, pendant une opération de traversée suivante qui commence à un point O, lorsque le robot rencontre un grand obstacle indépendant pour la première fois, ce point étant marqué sur le plan temporel comme étant un point A et la direction de déplacement d'origine étant marquée comme étant une direction OA, il doit circuler autour d'un cercle le long de la limite de l'obstacle et revenir au point A ou à un point proche de A (action 2). Ensuite, ledit robot contourne l'obstacle et se déplace jusqu'à un point Z de l'autre côté de l'obstacle indépendant depuis le point A le long de la direction OA ou jusqu'à un point qui est séparé du point Z de l'obstacle par une place de stationnement (action 3).
(ZH)
一种机器人的路径规划方法,包括:当机器人在一片区域内遍历运行时,必先沿区域的边界绕行一周并返回起始点或起始点的近似点(动作1),当机器人在沿边界运行过程或绕独立障碍物运行时,检测到正在行走的路线与已经走过的路线之间存在一个相对独立的封闭区域时,此处暂记为P点,原本的行进方向记为q向,首先遍历该相对独立的区域,然后走至P点,继续沿q向运行,在以后的遍历过程中,不再走该相对独立的区域,而是沿该区域靠近内圈的边沿走简捷路线或近似路线,在以后的遍历运行时从O点出发首次遇到大的独立障碍物时,此处暂记为A点,原本的行进方向记为OA向,也必沿障碍物的边界绕行一周并返A点或A的近似点(动作2),然后绕过障碍物,行走至从A点沿OA延伸至独立障碍物的另一面的Z点或Z点背离障碍物一个车位的点(动作3)。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau