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1. (WO2019088977) CONTINUAL PLANNING AND METAREASONING FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE
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Pub. No.: WO/2019/088977 International Application No.: PCT/US2017/059057
Publication Date: 09.05.2019 International Filing Date: 30.10.2017
Chapter 2 Demand Filed: 07.09.2018
IPC:
G01C 21/34 (2006.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26
specially adapted for navigation in a road network
34
Route searching; Route guidance
G PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
16
Anti-collision systems
Applicants:
NISSAN NORTH AMERICA, INC. [US/US]; One Nissan Way Franklin, Tennessee 37067, US
THE UNIVERSITY OF MASSACHUSETTS [US/US]; One Beacon Street 31st Floor Boston, Massachusetts 02108, US
Inventors:
WRAY, Kyle Hollins; US
WITWICKI, Stefan; US
ZILBERSTEIN, Shlomo; US
Agent:
NESTI, Francine B.; US
KNIGHT, Michelle L.; US
KLINE, Adam D.; US
Priority Data:
Title (EN) CONTINUAL PLANNING AND METAREASONING FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE
(FR) PLANIFICATION ET MÉTA-RAISONNEMENT EN CONTINU POUR COMMANDER UN VÉHICULE AUTONOME
Abstract:
(EN) Systems and methods for autonomous vehicle control are disclosed herein. According to some implementations, a method includes a scenario-specific operation control evaluation module (SSOCEM) based on a route of the vehicle. The SSOCEM includes a preferred model and one or more fallback models that respectively determine candidate vehicle control actions. The method includes instantiating a SSOCEM instance based on the SSOCEM. The SSOCEM determines a candidate vehicle control action by determining an approximate amount of time needed to determine a solution to the preferred model and determining an approximate amount of time until the upcoming scenario is reached. When the approximate amount of time needed to determine the solution is less than the approximate amount of time to reach the upcoming scenario, the candidate vehicle control action is determined based on the preferred model; otherwise, the candidate vehicle control action is determined based on a fallback model.
(FR) La présente invention concerne des systèmes et des procédés de commande d'un véhicule autonome. Selon certains modes de réalisation, un procédé comprend un module d'évaluation de commande de fonctionnement spécifique à un scénario (SSOCEM) basé sur un itinéraire du véhicule. Le SSOCEM comprend un modèle préféré et un ou plusieurs modèles de repli qui déterminent respectivement des actions candidates de commande de véhicule. Le procédé consiste à instancier une instance de SSOCEM sur la base du SSOCEM. Le SSOCEM détermine une action candidate de commande de véhicule en déterminant une durée approximative nécessaire pour déterminer une solution au modèle préféré et en déterminant une durée approximative jusqu'à ce que le scénario à venir soit atteint. Lorsque la durée approximative nécessaire pour déterminer la solution est inférieure à la durée approximative pour atteindre le scénario à venir, l'action candidate de commande de véhicule est déterminée sur la base du modèle préféré; sinon, l'action candidate de commande de véhicule est déterminée sur la base d'un modèle de repli.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)