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1. WO2019087738 - ROBOT SYSTEM

Publication Number WO/2019/087738
Publication Date 09.05.2019
International Application No. PCT/JP2018/038087
International Filing Date 12.10.2018
IPC
B25J 3/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
CPC
B25J 18/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
18Arms
02extensible
04rotatable
B25J 3/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
B25J 3/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
04involving servo mechanisms
B25J 9/1602
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1602characterised by the control system, structure, architecture
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1674
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
Applicants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 橋本 康彦 HASHIMOTO, Yasuhiko
Agents
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
Priority Data
2017-21137231.10.2017JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム
Abstract
(EN)
This robot system is provided with: a plurality of robot main bodies; a plurality of operating devices which accept an operation and generate operating information for moving the robot main bodies; a plurality of movement control units which receive the operating information and control the movement of the corresponding robot main body; a plurality of operation target selecting units which accept an operation to select any of the plurality of robot main bodies, in order to request permission to cause the selected robot main body to move on the basis of the operating information from the corresponding operating device; and an operation permitting device including a determining unit which receives a permission request from the operation target selecting unit and determines whether permission is to be granted with respect to the permission request; wherein the determining unit prohibits the granting of permission with respect to the permission request if permission has been granted for the robot main body selected by the operation target selecting unit to be moved on the basis of operating information from another operating device when the permission request is received.
(FR)
L'invention concerne un système de robot, comprenant : une pluralité de corps principaux de robot ; une pluralité de dispositifs d'actionnement, qui acceptent une opération et qui génèrent des informations d'actionnement pour déplacer les corps principaux de robot ; une pluralité d'unités de commande de déplacement, qui reçoivent les informations d'actionnement et qui commandent le déplacement du corps principal de robot correspondant ; une pluralité d'unités de sélection de cible d'opération, qui acceptent une opération en vue de sélectionner l'un quelconque de la pluralité de corps principaux de robot, afin de demander l'autorisation d'amener le corps principal de robot sélectionné à se déplacer sur la base des informations d'actionnement provenant du dispositif d'actionnement correspondant ; et un dispositif d'autorisation d'opération comportant une unité de détermination, qui reçoit une demande d'autorisation provenant de l'unité de sélection de cible d'opération et qui détermine si l'autorisation doit être accordée en ce qui concerne la demande d'autorisation ; l'unité de détermination interdisant l'octroi de l'autorisation en ce qui concerne la demande d'autorisation si une autorisation a été accordée pour que le corps principal de robot sélectionné par l'unité de sélection de cible d'opération se déplace sur la base d'informations d'actionnement provenant d'un autre dispositif d'actionnement, lorsque la demande d'autorisation est reçue.
(JA)
複数のロボット本体と、操作を受け付けて、ロボット本体を動作させる操作情報を生成する複数の操作装置と、操作情報を受けて、対応するロボット本体の動作を制御する複数の動作制御部と、複数のロボット本体のうちのいずれかを選択する操作を受け付けることにより、当該選択したロボット本体を対応する操作装置からの操作情報に基づき動作させる許可を要求する複数の操作対象選択部と、操作対象選択部から許可要求を受信して、許可要求に対して許可するか否かを判定する判定部を有する操作許可装置とを備え、判定部は、許可要求を受信したときに、当該操作対象選択部にて選択したロボット本体を、別の操作装置からの操作情報に基づき動作させることが許可されている場合には、当該許可要求に対する許可を禁止する。
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