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1. (WO2019080977) Automatic Robot Tool Changer
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Pub. No.: WO/2019/080977 International Application No.: PCT/DK2018/050260
Publication Date: 02.05.2019 International Filing Date: 16.10.2018
IPC:
B25J 15/04 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
04
with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
Applicants:
4TECH IP APS [DK/DK]; Bülowsgade 36, 1. DK-8000 Aarhus C, DK
Inventors:
FORBECH CHRISTENSEN, Henning; DK
Agent:
TROPA APS; Aagade 97 1st floor DK-8370 Hadsten, DK
Priority Data:
PA 2017 0059923.10.2017DK
Title (EN) Automatic Robot Tool Changer
(FR) CHANGEUR D'OUTIL DE ROBOT AUTOMATIQUE
Abstract:
(EN) Tool changer (1) for attaching a tool to a robot arm, said tool changing comprising a first part (2) having a contact surface (40) and a second part (3) having a contact surface (42). Three contact elements are arranged on the contact surfaces (40, 42) of the first part (2) and the second part (3), wherein the three contact elements are arranged in a triangular configuration and constitute a kinematic coupling. The robot arm by carrying out a number of movements can connect and disconnect the tool. The kinematic coupling comprises a Kelvin coupling, wherein the three contact elements comprise a) a first contact element comprising a sphere (5) arranged at the contact surface (40) of the first part (2), wherein said sphere (5) is arranged and configured to be brought into contact with three spheres (4, 4', 4'') arranged at the contact surface (42) of the second part (3), b) a second contact element comprising a sphere (7) arranged at the contact surface (40) of the first part (2), wherein said sphere (7) is arranged and configured to be brought into contact with two spheres (6, 6') arranged at the contact surface (42) of the second part (3) and c) a third contact element comprising a sphere (9) arranged at the contact surface (40) of the first part (2), wherein said sphere (7) is arranged and configured to be brought into contact with another sphere (8) arranged at the contact surface (42) of the second part (3).
(FR) L'invention concerne un changeur d'outil (1) pour fixer un outil à un bras de robot, ledit changement d'outil comprenant une première partie (2) ayant une surface de contact (40) et une seconde partie (3) ayant une surface de contact (42). Trois éléments de contact sont disposés sur les surfaces de contact (40, 42) de la première partie (2) et de la seconde partie (3), les trois éléments de contact étant disposés selon une configuration triangulaire et constituant un couplage cinématique. Le bras de robot, en effectuant un certain nombre de mouvements, peut relier et séparer l'outil. Le couplage cinématique comprend un couplage de Kelvin, les trois éléments de contact comprenant a) un premier élément de contact comprenant une sphère (5) disposée au niveau de la surface de contact (40) de la première partie (2), ladite sphère (5) étant conçue et configurée pour être amenée en contact avec trois sphères (4, 4', 4'') disposées au niveau de la surface de contact (42) de la seconde partie (3), b) un deuxième élément de contact comprenant une sphère (7) disposée au niveau de la surface de contact (40) de la première partie (2), ladite sphère (7) étant conçue et configurée pour être amenée en contact avec deux sphères (6, 6') disposées au niveau de la surface de contact (42) de la seconde partie (3), et c) un troisième élément de contact comprenant une sphère (9) disposée au niveau de la surface de contact (40) de la première partie (2), ladite sphère (7) étant conçue et configurée pour être amenée en contact avec une autre sphère (8) disposée au niveau de la surface de contact (42) de la seconde partie (3).
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)