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1. (WO2019067068) SYNCHRONIZED SPINNING LIDAR AND ROLLING SHUTTER CAMERA SYSTEM
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Pub. No.: WO/2019/067068 International Application No.: PCT/US2018/042095
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 13.07.2018
IPC:
G01S 17/02 (2006.01) ,G01S 7/481 (2006.01) ,H04N 5/353 (2011.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17
Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02
Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7
Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
48
of systems according to group G01S17/58
481
Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
H ELECTRICITY
04
ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
N
PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
5
Details of television systems
30
Transforming light or analogous information into electric information
335
using solid-state image sensors [SSIS]
351
Control of the SSIS depending on the scene, e.g. brightness or motion in the scene
353
Control of the integration time
Applicants:
WAYMO LLC [US/US]; 1600 Amphitheatre Parkway Mountain View, CA 94043, US
Inventors:
GASSEND, Blaise; US
INGRAM, Benjamin; US
WENDEL, Andreas; US
SHAND, Mark Alexander; US
Agent:
MAHMOUD, Sherif N. A.; US
Priority Data:
15/719,36628.09.2017US
Title (EN) SYNCHRONIZED SPINNING LIDAR AND ROLLING SHUTTER CAMERA SYSTEM
(FR) LIDAR ROTATIF SYNCHRONISÉ ET SYSTÈME DE CAMÉRA À OBTURATEUR ROULANT
Abstract:
(EN) One example system comprises a LIDAR sensor that rotates about an axis to scan an environment of the LIDAR sensor. The system also comprises one or more cameras that detect external light originating from one or more external light sources. The one or more cameras together provide a plurality of rows of sensing elements. The rows of sensing elements are aligned with the axis of rotation of the LIDAR sensor. The system also comprises a controller that operates the one or more cameras to obtain a sequence of image pixel rows. A first image pixel row in the sequence is indicative of external light detected by a first row of sensing elements during a first exposure time period. A second image pixel row in the sequence is indicative of external light detected by a second row of sensing elements during a second exposure time period.
(FR) Un exemple de système comprend un capteur LIDAR qui tourne autour d’un axe pour balayer un environnement du capteur LIDAR. Le système comprend en outre une ou plusieurs caméras qui détectent une lumière externe provenant d’une ou plusieurs sources de lumière externes. La ou les caméras fournissent conjointement une pluralité de rangées d’éléments de détection. Les rangées d’éléments de détection sont alignées avec l’axe de rotation du capteur LIDAR. Le système comprend en outre un dispositif de commande qui actionne la ou les caméras pour obtenir une séquence de rangées de pixels d’image. Une première rangée de pixels d’image dans la séquence est indicative d’une lumière externe détectée par une première rangée d’éléments de détection pendant une première période de temps d’exposition. Une deuxième rangée de pixels d’image dans la séquence est indicative d’une lumière externe détectée par une deuxième rangée d’éléments de détection pendant une deuxième période de temps d’exposition.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)