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1. (WO2019066018) CRANE
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Pub. No.: WO/2019/066018 International Application No.: PCT/JP2018/036414
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 28.09.2018
IPC:
B66C 23/00 (2006.01) ,B66C 13/22 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66
HOISTING; LIFTING; HAULING
C
CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
23
Cranes comprising essentially a beam, boom or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory or swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib cranes, derricks or tower cranes
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66
HOISTING; LIFTING; HAULING
C
CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
13
Other constructional features or details
18
Control systems or devices
22
for electric drives
Applicants:
株式会社タダノ TADANO LTD. [JP/JP]; 香川県高松市新田町甲34番地 Ko-34, Shinden-cho, Takamatsu-shi, Kagawa 7610185, JP
Inventors:
神田 真輔 KANDA Shinsuke; JP
水木 和磨 MIZUKI Kazuma; JP
Agent:
特許業務法人矢野内外国特許事務所 YANO INTERNATIONAL PATENT ATTORNEYS OFFICE, P.C.; 大阪府大阪市中央区城見二丁目1番61号 ツイン21 MIDタワー34階 Twin 21 MID Tower 34th Floor, 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406134, JP
Priority Data:
2017-19219329.09.2017JP
Title (EN) CRANE
(FR) GRUE
(JA) クレーン
Abstract:
(EN) Provided is a crane in which it is possible to suppress vibration pertaining to a resonant frequency of horizontal shaking produced in a suspended load, and vibration pertaining to the characteristic frequency of a telescopic boom, produced in a suspended load. The resonant frequency ωz(n) of horizontal shaking of a suspended load W suspended from the distal end of a telescopic boom 9 via wire ropes 14⋅16 is calculated on the basis of the suspension length Lm(n)⋅Ls(n) of the wire ropes 14⋅16; the characteristic frequency ωy(n) in the raising and lowering direction of the telescopic boom 9 is calculated; and, in accordance with an operation for raising and lowering the telescopic boom 9, the filtering control signal Cd(n) of an actuator is generated in which a frequency component in a discretionary frequency range is attenuated at a discretionary ratio with reference to the resonant frequency ωx(n) of the suspended load W, and in which a frequency component in a discretionary frequency range is attenuated at a discretionary ratio with reference to the characteristic frequency ωy(n) in the raising and lowering direction of the telescopic boom 9.
(FR) L'invention concerne une grue dans laquelle il est possible de supprimer les vibrations se rapportant à une fréquence de résonance d'agitation horizontale produite dans une charge suspendue, et les vibrations se rapportant à la fréquence caractéristique d'une flèche télescopique, produite dans une charge suspendue. La fréquence de résonance ωz (n) d'agitation horizontale d'une charge suspendue W suspendue à partir de l'extrémité distale d'une flèche télescopique 9 par l'intermédiaire de câbles métalliques 14 ⋅ 16 est calculée sur la base de la longueur de suspension Lm (n) ⋅ Ls (n) des câbles métalliques 14 ⋅ 16 ; la fréquence caractéristique ωy (n) dans la direction d'élévation et d'abaissement de la flèche télescopique 9 est calculée ; et, conformément à une opération d'élévation et d'abaissement de la flèche télescopique 9, le signal de commande de filtrage Cd (n) d'un actionneur est généré, dans lequel une composante de fréquence dans une plage de fréquences discrétionnaire est atténuée à un rapport discrétionnaire en référence à la fréquence de résonance ωx (n) de la charge suspendue W, et dans lequel une composante de fréquence dans une plage de fréquences discrétionnaire est atténuée à un rapport discrétionnaire en référence à la fréquence caractéristique ωy (n) dans la direction d'élévation et d'abaissement de la flèche télescopique 9.
(JA) 吊り荷に生じる水平方向の揺れの共振周波数に関する振動および吊り荷に生じる伸縮ブームの固有振動数に関する振動を抑制することができるクレーンを提供する。伸縮ブーム9の先端からワイヤロープ14・16を介して吊り下げられている吊り荷Wの水平方向の揺れの共振周波数ωz(n)をワイヤロープ14・16の吊り下げ長さLm(n)・Ls(n)に基づいて算出し、伸縮ブーム9の起伏方向の固有振動数ωy(n)を算出し、伸縮ブーム9の起伏操作に応じて、前記吊り荷Wの共振周波数ωx(n)を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させるとともに、伸縮ブーム9の起伏方向の固有振動数ωy(n)を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させた前記アクチュエータのフィルタリング制御信号Cd(n)を生成する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)