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1. (WO2019065945) LANE RECOGNITION DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/065945 International Application No.: PCT/JP2018/036194
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 28.09.2018
IPC:
G06T 7/60 (2017.01) ,G06T 7/00 (2017.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
60
Analysis of geometric attributes, e.g. area, centre of gravity, perimeter, from an image
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
Applicants:
クラリオン株式会社 CLARION CO., LTD. [JP/JP]; 埼玉県さいたま市中央区新都心7番地2 7-2, Shintoshin, Chuo-ku, Saitama-shi, Saitama 3300081, JP
Inventors:
待井 君吉 MACHII Kimiyoshi; JP
緒方 健人 OGATA Takehito; JP
中村 淳哉 NAKAMURA Junya; JP
清水 直樹 SHIMIZU Naoki; JP
榎本 彩乃 ENOMOTO Ayano; JP
Agent:
特許業務法人平木国際特許事務所 HIRAKI & ASSOCIATES; 東京都港区愛宕二丁目5-1 愛宕グリーンヒルズMORIタワー32階 Atago Green Hills MORI Tower 32F, 5-1, Atago 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1056232, JP
Priority Data:
2017-19224229.09.2017JP
Title (EN) LANE RECOGNITION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE VOIE
(JA) 区画線認識装置
Abstract:
(EN) The present invention addresses the problem of enabling accurate determination of the line type by a plurality of cameras. A lane recognition device according to the present invention comprises: a plurality of cameras (101); a line type determination unit (210) for detecting lane candidates from images obtained by the plurality of cameras, and determining the types of the lane candidates; a lane position calculation unit for calculating the positions of the detected lane candidates; a reliability calculation unit for calculating the reliability of each lane candidate by using a positional relation among the detected lane candidates; a probability calculation unit (204) for determining the probability of each line type by inputting the line types of lane candidates, the reliability of which is equal to or higher than a threshold; and a line type decision unit (205) for finally deciding the line type of the lane on the basis of the result of the probability calculation unit.
(FR) La présente invention vise à permettre une détermination précise du type de ligne par une pluralité de caméras. Un dispositif de reconnaissance de voie selon la présente invention comprend : une pluralité de caméras (101) ; une unité de détermination de type de ligne (210) permettant de détecter des voies candidates à partir d'images obtenues par la pluralité de caméras, et déterminer les types des voies candidates ; une unité de calcul de position de voie permettant de calculer les positions des voies candidates détectées ; une unité de calcul de fiabilité permettant de calculer la fiabilité de chaque voie candidate en utilisant une relation de position entre les voies candidates détectées ; une unité de calcul de probabilité (204) permettant de déterminer la probabilité de chaque type de ligne en fournissant en entrée les types de ligne de voies candidates, dont la fiabilité est supérieure ou égale à un seuil ; et une unité de décision de type de ligne (205) permettant de décider finalement du type de ligne de la voie en fonction du résultat de l'unité de calcul de probabilité.
(JA) 本発明の課題は、複数カメラによる正確な線種判定を可能にすることである。本発明の区画線認識装置は、複数のカメラ(101)と、前記複数のカメラで得られたそれぞれの画像から区画線候補を検知しその種類を判定する線種判定部(210)と、検知された区画線候補の位置を算出する区画線位置算出部と、前記検知された区画線候補の位置関係を用いて各区画線候補の信頼度を計算する信頼度算出部と、前記信頼度が閾値以上の区画線候補の線種を入力として各線種の確率を求める確率計算部(204)と、確率計算部の結果に基づいて当該区画線の線種を最終的に決定する線種決定部(205)と、を備える。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)