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1. (WO2019065650) LINK ACTUATING DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/065650 International Application No.: PCT/JP2018/035505
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 25.09.2018
IPC:
B25J 11/00 (2006.01) ,F16H 21/46 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11
Manipulators not otherwise provided for
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
H
GEARING
21
Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
46
with movements in three dimensions
Applicants:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
Inventors:
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
丸井 直樹 MARUI, Naoki; JP
坂田 清悟 SAKATA, Seigo; JP
野瀬 賢蔵 NOSE, Kenzou; JP
Agent:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
Priority Data:
2017-18518326.09.2017JP
Title (EN) LINK ACTUATING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT D'ARTICULATION
(JA) リンク作動装置
Abstract:
(EN) A distal end-side link hub (3) is coupled to a proximal end-side link hub (2) by way of three or more sets of link mechanisms (4) in such a way that the attitude thereof can be changed. Each link mechanism (4) includes a proximal end-side end portion link member (5), a proximal end-side central link member (6), a distal end-side central link member (7) and a distal end-side end portion link member (8). Actuators (51) for arbitrarily changing the attitude and the distance of the distal end-side link hub (3) relative to the proximal end-side link hub (2) are provided on at least three sets of the link mechanisms (4) from among the three or more sets of link mechanisms (4). A control device (58) obtains an angle of rotation of the proximal end-side end portion link member (5) corresponding to a target attitude of the distal end-side link hub (3) and a target spherical link center-to-center distance, and controls the actuators (51) to achieve said angle of rotation.
(FR) Selon la présente invention, un moyeu d'articulation côté extrémité distale (3) est relié à un moyeu d'articulation côté extrémité proximale (2) au moyen d'au moins trois jeux de mécanismes d'articulation (4) de telle sorte que l'orientation de celui-ci peut être modifiée. Chaque mécanisme d'articulation (4) comprend un élément d'articulation de partie d'extrémité côté extrémité proximale (5), un élément d'articulation centrale côté extrémité proximale (6), un élément d'articulation centrale côté extrémité distale (7) et un élément d'articulation de partie d'extrémité côté extrémité distale (8). Des actionneurs (51), permettant de modifier arbitrairement l'orientation du moyeu d'articulation côté extrémité distale (3) par rapport au moyeu d'articulation côté extrémité proximale (2), sont disposés sur au moins trois jeux des mécanismes d'articulation (4) parmi les au moins trois jeux de mécanismes d'articulation (4). Un dispositif de commande (58) obtient un angle de rotation de l'élément d'articulation de partie d'extrémité côté extrémité proximale (5) correspondant à une orientation cible du moyeu d'articulation côté extrémité distale (3) et une distance de centre à centre d'articulation sphérique cible, et commande les actionneurs (51) pour obtenir ledit angle de rotation.
(JA) 基端側のリンクハブ(2)に対し先端側のリンクハブ(3)を、3組以上のリンク機構(4)を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構(4)は、基端側の端部リンク部材(5)と、基端側の中央リンク部材(6)、先端側の中央リンク部材(7)と、先端側の端部リンク部材(8)とを有している。3組以上のリンク機構(4)の3組以上のリンク機構(4)に、基端側のリンクハブ(2)に対する先端側のリンクハブ(3)の姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータ(51)が設けられている。制御装置(58)は、目標とする先端側のリンクハブ(3)の姿勢と球面リンク中心間距離に対応する基端側の端部リンク部材(5)の回転角を求め、その回転角となるように各アクチュエータ(51)を制御する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)