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1. (WO2019065426) ROBOT HAND AND ROBOT HAND CONTROL METHOD
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Pub. No.: WO/2019/065426 International Application No.: PCT/JP2018/034707
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 20.09.2018
IPC:
B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 15/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
08
having finger members
Applicants:
倉敷紡績株式会社 KURASHIKI BOSEKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 岡山県倉敷市本町7番1号 7-1, Hommachi, Kurashiki-shi, Okayama 7100054, JP
Inventors:
佐藤 寛之 SATO, Hiroyuki; JP
Agent:
河原 哲郎 KAWAHARA, Tetsuro; JP
Priority Data:
2017-18484726.09.2017JP
Title (EN) ROBOT HAND AND ROBOT HAND CONTROL METHOD
(FR) MAIN DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN DE ROBOT
(JA) ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
Abstract:
(EN) [Problem] To provide a robot hand which causes facing surfaces maintained at a prescribed angle to approach each other to grip an object, and which is capable of coping with various shapes and numbers of gripped objects. [Solution] This robot hand (11) is provided with a first digit part (21), a second digit part (41), a control unit (13), and a calculation unit (14). The first digit part is provided with: a first joint (23) and a second joint (25) which perform rotational movement; a first gripping surface (27) provided to a distal end part (29) of a first link structure; and a first tactile sensor (30) provided to the first gripping surface. The second digit part is provided with: a third joint (43) and a fourth joint (45) which perform rotational movement; a second gripping surface (47) provided to a distal end part (49) of a second link structure; and a second tactile sensor (50) provided to the second gripping surface. Furthermore, the angle formed between the first gripping surface and the second gripping surface is changed in accordance with the shape and/or number of gripped objects.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est de produire une main de robot qui amène des surfaces opposées maintenues à un angle prescrit à s'approcher l'une de l'autre pour saisir un objet, et qui peut s'adapter à diverses formes et nombres d'objets saisis. À cet effet, cette main (11) de robot est pourvue d'une première partie de doigt (21), d'une deuxième partie de doigt (41), d'une unité de commande (13) et d'une unité de calcul (14). La première partie de doigt est pourvue : d'une première articulation (23) et d'une deuxième articulation (25) qui effectuent un déplacement de rotation ; d'une première surface de préhension (27) disposée sur une partie d'extrémité distale (29) d'une première structure de liaison ; et d'un premier capteur tactile (30) disposé sur la première surface de préhension. La deuxième partie de doigt est pourvue : d'une troisième articulation (43) et d'une quatrième articulation (45) qui effectuent un déplacement de rotation ; d'une deuxième surface de préhension (47) disposée sur une partie d'extrémité distale (49) d'une deuxième structure de liaison ; et d'un deuxième capteur tactile (50) disposé sur la deuxième surface de préhension. En outre, l'angle formé entre la première surface de préhension et la deuxième surface de préhension est modifié conformément à la forme et/ou au nombre d'objets saisis.
(JA) [課題]所定の角度に維持した対向面を接近させて対象物を把持するロボットハンドにおいて、把持された対象物の形状や個数が様々な場合にも対応可能なロボットハンドを提供する。 [解決手段]ロボットハンド(11)は、第1指部(21)と第2指部(41)と制御部(13)と演算部(14)とを有し、前記第1指部は、回転運動を行う第1関節(23)および第2関節(25)と、前記第1リンク構造の先端部(29)に設けられた第1把持面(27)と、該第1把持面に設けられた第1触覚センサ(30)とを有し、前記第2指部は、回転運動を行う第3関節(43)および第4関節(45)と、前記第2リンク構造の先端部(49)に設けられた第2把持面(47)と、該第2把持面に設けられた第2触覚センサ(50)とを有する。そして、把持された前記対象物の形状および/または個数に応じて、前記第1把持面と前記第2把持面の成す角度を変化させる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)