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1. (WO2019064950) AUTOMATIC TRAVEL SYSTEM
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Pub. No.: WO/2019/064950 International Application No.: PCT/JP2018/029768
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 08.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,A01B 69/00 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
A HUMAN NECESSITIES
01
AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
B
SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
69
Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
Applicants:
ヤンマー株式会社 YANMAR CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 1-32, Chayamachi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300013, JP
Inventors:
兒玉 優飛 KODAMA Maroi; JP
Agent:
宮地 正浩 MIYAJI Masahiro; JP
Priority Data:
2017-18945829.09.2017JP
Title (EN) AUTOMATIC TRAVEL SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE
(JA) 自動走行システム
Abstract:
(EN) Provided is an automatic travel system with which it is possible to reduce unnecessary travel and improve work efficiency. The present invention is provided with: a position information acquisition unit 24; and a control unit 22 for setting one target travel route that is subject to automatic travel from among a plurality of continuous target travel routes, and switching the set target travel route on the basis of the current position P of a work vehicle 2 acquired by the position information acquisition unit 24, thereby causing the work vehicle 2 to automatically travel along the plurality of continuous target travel routes. A forward route Kf and a backward route Kb are provided in a continuous state as the target travel route. When switching the set target travel route from the forward route Kf currently being traveled to the subsequent backward route Kb or from the backward route Kb currently being traveled to the subsequent forward route Kf, the control unit 22 can switch the set target travel route when the work vehicle 2 has reached an advance switching point Ps, which is located ahead of an end point Kfe, Kbe of the target travel route being traveled by a set distance Df, Db based on the braking distance D1, D3 of the work vehicle 2.
(FR) L'invention concerne un système de déplacement automatique grâce auquel il est possible de réduire le déplacement inutile et d'améliorer le rendement de travail. La présente invention comporte : une unité d'acquisition d'informations de position (24); et unité de commande (22) destinée à définir un itinéraire de déplacement cible qui est soumis à un déplacement automatique parmi une pluralité d'itinéraires de déplacement cibles continus, et à commuter l'itinéraire de déplacement cible défini sur la base de la position actuelle (P) d'un véhicule de travail (2) acquise par l'unité d'acquisition d'informations de position (24), amenant ainsi le véhicule de travail (2) à se déplacer le long de la pluralité d'itinéraires de déplacement cibles continus. Un itinéraire d'aller (Kf) et un itinéraire de retour (Kb) sont transmis dans un état continu en tant qu'itinéraire de déplacement cible. Lors de la commutation de l'itinéraire de déplacement cible défini de l'itinéraire d'aller (Kf) qui est actuellement parcouru vers l'itinéraire de retour (Kb) ultérieur ou de l'itinéraire de retour (Kb) qui est actuellement parcouru vers l'itinéraire d'aller (Kf) ultérieur, l'unité de commande (22) peut commuter l'itinéraire de déplacement cible défini lorsque le véhicule de travail (2) a atteint un point de commutation à l'avance (Ps), lequel est situé à l'avant d'un point d'extrémité (Kfe, Kbe) de l'itinéraire de déplacement cible qui est parcouru d'une distance (Df, Db) définie sur la base de la distance de freinage (D1, D3) du véhicule de travail (2).
(JA) 無駄な走行を削減して作業能率を向上できる自動走行システムを提供する。位置情報取得部24と、連続する複数の目標走行経路から自動走行対象の1つの目標走行経路を設定し、その設定目標走行経路を位置情報取得部24にて取得される作業車両2の現在位置Pに基づき切り替えることで、連続する複数の目標走行経路に沿って作業車両2を自動走行させる制御部22と、を備え、目標走行経路として、前進路Kfと、後進路Kbとが連続する状態で備えられ、制御部22は、設定目標走行経路を、走行中の前進路Kfから後続の後進路Kbに切り替える又は走行中の後進路Kbから後続の前進路Kfに切り替える場合、作業車両2の制動距離D1,D3を基準とする設定距離Df,Dbだけ、走行中の目標走行経路における終点Kfe,Kbeよりも手前側の先行切り替え地点Psに作業車両2が到達したとき、設定目標走行経路を切り替え可能である。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)