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1. (WO2019064914) ROBOT TEACHING DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/064914 International Application No.: PCT/JP2018/028987
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 02.08.2018
IPC:
B25J 9/22 (2006.01) ,G05B 19/42 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
22
Recording or playback systems
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
42
Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Applicants:
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
Inventors:
吉田 昌弘 YOSHIDA, Masahiro; JP
常田 晴弘 TSUNETA, Haruhiro; JP
ドアン ナットタン DOAN, Nhat Thanh; JP
小菅 昌克 KOSUGA, Masakatsu; JP
Priority Data:
2017-18464426.09.2017JP
Title (EN) ROBOT TEACHING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'APPRENTISSAGE DE ROBOT
(JA) ロボット教示装置
Abstract:
(EN) [Problem] To provide a technique with which it is possible, when teaching a robot, for the robot to move a workpiece accurately to a desired position. [Solution] An embodiment of the present invention is provided with: a display control unit which displays, on a display device, hierarchical data in which constituent elements of a target object, which is a work target of a robot, are described hierarchically; a storage unit which stores a three-dimensional model of the target object in a virtual space; and a reference point setting unit which associates with the target object a reference point serving as a reference for the work to be performed by the robot with respect to the target object; wherein the reference point setting unit calculates the reference point on the basis of the position in the virtual space of the three-dimensional model of the target object displayed in the hierarchical data.
(FR) L'invention concerne une technique, lors de l'apprentissage d'un robot, permettant au robot de déplacer avec précision une pièce à travailler dans une position souhaitée. Un mode de réalisation de la présente invention comprend : une unité de commande d'affichage qui affiche, sur un dispositif d'affichage, des données hiérarchiques dans lesquelles des éléments constitutifs d'un objet cible, qui est une cible de travail d'un robot, sont décrits de manière hiérarchique ; une unité de stockage, qui stocke un modèle tridimensionnel de l'objet cible dans un espace virtuel ; et une unité de réglage de point de référence, qui associe à l'objet cible un point de référence servant de référence au travail devant être exécuté par le robot par rapport à l'objet cible. L'unité de réglage de point de référence calcule le point de référence sur la base de la position, dans l'espace virtuel, du modèle tridimensionnel de l'objet cible affiché dans les données hiérarchiques.
(JA) 【課題】ロボットのティーチングを行うときに、ロボットがワークを精度良く所望の位置に移動することができる技術を提供する。 【解決手段】本発明の一実施形態は、ロボットの作業対象である対象物の構成要素が階層的に記述された階層型データを表示装置に表示する表示制御部と、仮想空間内の対象物の3次元モデルを記憶する記憶部と、ロボットの対象物に対する作業の基準となる基準点を、対象物に関連付ける基準点設定部と、を備え、基準点設定部は、階層型データ上に表示された対象物の3次元モデルの仮想空間内の位置に基づき、基準点を算出する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)