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1. (WO2019063228) SECURITY TRACKING SYSTEM, APPARATUS, METHOD, STORAGE MEDIUM AND SECURITY SYSTEM
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Pub. No.: WO/2019/063228 International Application No.: PCT/EP2018/073170
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 29.08.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Werner-von-Siemens-Str. 1 80333 München, DE
Inventors:
ZHUO, Yue; CN
YANG, Kai; CN
LI, Dong; CN
Agent:
ISARPATENT - PATENT- UND RECHTSANWÄLTE BEHNISCH BARTH CHARLES HASSA PECKMANN UND PARTNER MBB; Friedrichstraße 31 80801 München, DE
Priority Data:
201710940406.130.09.2017CN
Title (EN) SECURITY TRACKING SYSTEM, APPARATUS, METHOD, STORAGE MEDIUM AND SECURITY SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE SUIVI DE SÉCURITÉ, APPAREIL, PROCÉDÉ, SUPPORT DE STOCKAGE ET SYSTÈME DE SÉCURITÉ
Abstract:
(EN) Embodiments of the present invention disclose a first security tracking system, comprising: a detection module, wherein at least one detection module is mounted on each sub-arm of a mechanical arm, and each detection module is configured to obtain, during a movement process of the mechanical arm, a rotation angle of the detection module relative to a geometrical center of the detection module, and send the rotation angle to a first controller; and the first controller is configured to: receive the rotation angle from each detection module; for each sub-arm, determine a rotation angle of a rotation shaft of the sub-arm according to a spatial location relationship between each detection module mounted on the sub-arm and the sub-arm and the received rotation angle from each detection module mounted on the sub-arm; and determine a location and a posture of an end of the mechanical arm according to the determined rotation angle of the rotation shaft of each sub-arm. The first security tracking system serves as a redundant system, and can monitor security when a system fault occurs in the mechanical arm.
(FR) Des modes de réalisation de la présente invention concernent un premier système de suivi de sécurité, comprenant : un module de détection, au moins un module de détection étant monté sur chaque sous-bras d'un bras mécanique, et chaque module de détection étant configuré pour obtenir, pendant un processus de déplacement du bras mécanique, un angle de rotation du module de détection par rapport à un centre géométrique du module de détection, et pour envoyer l'angle de rotation à un premier dispositif de commande ; et le premier dispositif de commande est configuré pour : recevoir l'angle de rotation à partir de chaque module de détection ; pour chaque sous-bras, déterminer un angle de rotation d'un arbre de rotation du sous-bras selon une relation d'emplacement spatial entre chaque module de détection monté sur le sous-bras et le sous-bras et l'angle de rotation reçu à partir de chaque module de détection monté sur le sous-bras ; et déterminer un emplacement et une posture d'une extrémité du bras mécanique en fonction de l'angle de rotation déterminé de l'arbre de rotation de chaque sous-bras. Le premier système de suivi de sécurité sert de système redondant, et peut surveiller la sécurité lorsqu'une défaillance de système se produit au niveau du bras mécanique.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)