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1. (WO2019062650) CLEANING ROBOT CONTROL METHOD AND DEVICE



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INTERNATIONAL SEARCH REPORT (ISR)
Part 1:  1  2  3  4  5  6          Part 2:  A  B  C  D  E 
国际申请号 申请人或代理人的档案号
PCT/CN2018/106808 F46330P011
国际申请日 (年/月/日) (最早的)优先权日 (年/月/日)
2018年 9月 20日 2017年 9月 27日
申请人
上海思岚科技有限公司
关于后续行为: 见PCT/ISA/220表和 适用时,见下面第5项
按照条约第18条,本国际检索报告由本国际检索单位做出并送交申请人。报告副本送交国际局。
它还附有本报告所引用的各现有技术文件的副本。
1. 报告的基础
a. 关于语言,进行国际检索基于:
国际申请提交时使用的语言。
该国际申请的                                          语言译文,为了国际检索的目的提供该种语言的译文(细则12.3(a)和23.1(b))。
b.
本国际检索报告考虑了本单位许可或被通知的根据细则91所做出的明显错误更正(细则43.6之二(a))。
c.
关于国际申请中所公开的任何核苷酸和/或氨基酸序列,国际检索是基于下列序列表进行的:
2. 某些权利要求被认为是不能检索的
3. 缺乏发明的单一性
4. 发明名称
同意申请人提出的发明名称。
发明名称由本单位确定如下:
5. 摘要
同意申请人提出的摘要。
根据细则38.2(b),摘要由本单位制定,如第IV栏中所示。自本国际检索报告发文日起一个月内,申请人可以向本单位提出意见。

一种扫地机器人的控制方法及设备,控制方法包括,获取清扫任务,其中,清扫任务包括清扫策略和清扫目的地(S11);确定扫地机器人的初始位置,为扫地机器人规划出初始位置与清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径(S12);基于获取的扫地机器人的实时信息、全局无碰撞最佳路径和清扫策略,确定扫地机器人执行清扫任务时的控制信息(S13)。不仅避免了移动和清扫过程中的人工干预,还方便了扫地机器人完成清扫任务的移动和清扫过程,并提高了扫地机器人的清扫效率。


6. 附图
a.
随摘要一起公布的附图是:     1    
按照申请人建议的。
由本单位选择的,因为申请人没有建议一幅图。
由本单位选择的,因为该图能更好地表示发明的特征。
b.
没有与摘要一起公布的附图

A. 主题的分类

     G05D; 1/02(2006.01)i
按照国际专利分类(IPC)或者同时按照国家分类和IPC两种分类

B. 检索领域

检索的最低限度文献(标明分类系统和分类号):
     G05D
包含在检索领域中的除最低限度文献以外的检索文献:
在国际检索时查阅的电子数据库(数据库的名称,和使用的检索词(如使用)):
CNPAT, EPODOC, WPI, CNKI:机器人、装置、清扫、扫地、清洁、打扫、路径、路线、地图、MAP、ROBOT、CLEANING、PATH、AREA

C. 相关文件

类 型* 引用文件,必要时,指明相关段落 相关的权利要求
(1)
PX
CN 107450569 A (上海思岚科技有限公司) 2017年 12月 8日 (2017-12-08)
1-10
权利要求1-10
(2)
X
CN 105425801 A (长安大学) 2016年 3月 23日 (2016-03-23)
1-10
权利要求1-8、说明书第[0065]-[0086]段、图2
(3)
A
CN 102138769 A (深圳先进技术研究院) 2011年 8月 3日 (2011-08-03)
1-10
全文
(4)
A
CN 105320140 A (浙江宇视科技有限公司) 2016年 2月 10日 (2016-02-10)
1-10
全文
(5)
A
CN 104536447 A (重庆广建装饰股份有限公司) 2015年 4月 22日 (2015-04-22)
1-10
全文
(6)
A
US 2009149990 A1 (SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.) 2009年 6月 11日 (2009-06-11)
1-10
全文
(7)
A
CN 102890507 A (鸿奇机器人股份有限公司) 2013年 1月 23日 (2013-01-23)
1-10
全文
(8)
A
CN 105652870 A (中国人民解放军国防科学技术大学) 2016年 6月 8日 (2016-06-08)
1-10
全文
(9)
A
CN 105739500 A (海尔优家智能科技北京有限公司) 2016年 7月 6日 (2016-07-06)
1-10
全文
(10)
A
CN 106863305 A (赵博皓) 2017年 6月 20日 (2017-06-20)
1-10
全文
*
引用文件的具体类型:
"A"
认为不特别相关的表示了现有技术一般状态的文件
"E"
在国际申请日的当天或之后公布的在先申请或专利
"L"
可能对优先权要求构成怀疑的文件,或为确定另一篇引用文件的公布日而引用的或者因其他特殊理由而引用的文件(如具体说明的)
"O"
涉及口头公开、使用、展览或其他方式公开的文件
"P"
公布日先于国际申请日但迟于所要求的优先权日的文件
"T"
在申请日或优先权日之后公布,与申请不相抵触,但为了理解发明之理论或原理的在后文件
"X"
特别相关的文件,单独考虑该文件,认定要求保护的发明不是新颖的或不具有创造性
"Y"
特别相关的文件,当该文件与另一篇或者多篇该类文件结合并且这种结合对于本领域技术人员为显而易见时,要求保护的发明不具有创造性
"&"
同族专利的文件

D. 关于同族专利的信息

检索报告引用的专利文件 公布日
(年/月/日)
同族专利 公布日
(年/月/日)
CN 107450569 A
2017年 12月 8日
CN 105425801 A
2016年 3月 23日
CN 105425801 B
2018年 6月 12日
CN 102138769 A
2011年 8月 3日
CN 102138769 B
2014年 12月 24日
CN 105320140 A
2016年 2月 10日
CN 105320140 B
2018年 9月 18日
CN 104536447 A
2015年 4月 22日
US 2009149990 A1
2009年 6月 11日
US 8195331 B2
KR 20090061298 A
KR 101372482 B1
2012年 6月 5日
2009年 6月 16日
2014年 3月 26日
CN 102890507 A
2013年 1月 23日
CN 102890507 B
US 2013024025 A1
TW 201305761 A
2015年 7月 8日
2013年 1月 24日
2013年 2月 1日
CN 105652870 A
2016年 6月 8日
CN 105739500 A
2016年 7月 6日
CN 106863305 A
2017年 6月 20日
ISA/CN的名称和邮寄地址 :
中华人民共和国国家知识产权局(ISA/CN)
中国北京市海淀区蓟门桥西土城路6号 100088
传真号 (86-10)62019451
国际检索实际完成的日期:
2018年 11月 26日
国际检索报告邮寄日期:
2018年 12月 26日
受权官员:
贾奇峰
电话号码 86-(10)-53962443
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