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1. (WO2019062119) AUTONOMOUS MOBILE ROBOT AND CONTROL METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATIC DOCKING THEREOF
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Pub. No.: WO/2019/062119 International Application No.: PCT/CN2018/085150
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 28.04.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
深圳市神州云海智能科技有限公司 SMART DYNAMICS CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 龙岗区龙城大道99号正中时代大厦B座2301 No. 2301, Block B Zhengzhong Building No. 99, Longcheng Road, Longgang District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Inventors:
王加加 WANG, Jiajia; CN
刘园园 LIU, Yuanyuan; CN
王可可 WANG, Keke; CN
沈剑波 SHEN, Jianbo; CN
Agent:
深圳中一联合知识产权代理有限公司 SHENZHEN ZHONGYI UNION INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO.,LTD.; 中国广东省深圳市 福田区园岭街道深南中路1014号报春大厦9楼(5号信箱) 9/F (PO. Box No. 5), Baochun Building No. 1014 Shennan Middle Road, Yuanling Street, Futian District Shenzhen, Guangdong 518028, CN
Priority Data:
201710889540.327.09.2017CN
Title (EN) AUTONOMOUS MOBILE ROBOT AND CONTROL METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATIC DOCKING THEREOF
(FR) ROBOT MOBILE AUTONOME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ET DISPOSITIF D'AMARRAGE AUTOMATIQUE DE CE DERNIER
(ZH) 一种自主移动机器人及其自动对接的控制方法和装置
Abstract:
(EN) An autonomous mobile robot and a control method and device for automatic docking thereof. The method comprises: when it is required to perform automatic docking, autonomously navigating a preset distance in front of a robot service desk, and when the navigation is stopped, controlling the surface of an autonomous mobile robot on which a laser scanning sensor is mounted to face the robot service desk (S101); controlling the laser scanning sensor to scan the robot service desk and recognizing a preset structure of the robot service desk by means of reflected laser to indirectly recognize the robot service desk, the surface of the robot service desk having the preset structure faces the laser scanning sensor (S102); calculating an automatic docking guidance route from the autonomous mobile robot to the robot service desk according to the position of the preset structure (S103); and guiding the autonomous mobile robot to the robot service desk according to the automatic docking guidance route (S104). The control method and device can implement accurate docking between the autonomous mobile robot and the robot service desk.
(FR) L'invention concerne un robot mobile autonome et un procédé et un dispositif de commande destinés à son amarrage automatique. Le procédé comprend les étapes suivantes : lorsqu'il est nécessaire d'effectuer un amarrage automatique, naviguer de manière autonome sur une distance prédéfinie devant un bureau de service de robot, et lorsque la navigation est arrêtée, commander la surface d'un robot mobile autonome sur lequel est monté un capteur de balayage laser pour faire face au bureau de service de robot (S101) ; commander le capteur de balayage laser pour balayer le bureau de service robotisé et reconnaître une structure prédéfinie du bureau de service robotisé au moyen d'un laser réfléchi pour reconnaître indirectement le bureau de service robotisé, la surface du bureau de service robotisé ayant la structure prédéfinie faisant face au capteur de balayage laser (S102) ; calculer un itinéraire de guidage d'accostage automatique du robot mobile autonome au bureau de service robotisé selon la position de la structure prédéfinie (S103) ; et guider le robot mobile autonome jusqu'au bureau de service robotisé selon l'itinéraire de guidage d'accostage automatique (S104). Le procédé et le dispositif de commande peuvent mettre en œuvre une connexion précise entre le robot mobile autonome et le bureau de service robotisé.
(ZH) 一种自主移动机器人及其自动对接的控制方法和装置,该方法包括:当需要自动对接时,自主导航至机器人服务台前方的预设距离处,并在停止时,控制自主移动机器人中安装有激光扫描传感器的面朝向机器人服务台(S101);控制激光扫描传感器扫描机器人服务台,通过反射的激光识别机器人服务台的预设结构以间接识别机器人服务台,具有预设结构的机器人服务台的面朝向激光扫描传感器(S102);根据预设结构的位置计算自主移动机器人到机器人服务台的自动对接引导路线(S103);根据自动对接引导路线将自主移动机器人引导至机器人服务台(S104)。该控制方法和装置可实现自主移动机器人和机器人服务台的准确对接。
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Publication Language: Chinese (ZH)
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