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1. (WO2019061964) MAP CREATION METHOD OF MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/061964 International Application No.: PCT/CN2018/073929
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 24.01.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
广东宝乐机器人股份有限公司 GUANGDONG BONA ROBOT CORPORATION LIMITED [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井东环路438号工业园D座2层-3层 2F and 3F, Block D, No.438 Donghuan Road Shajing Town, Bao'an District Shenzhen, Guangdong 518125, CN
Inventors:
钱飞帆 QIAN, Feifan; CN
杨楷 YANG, Kai; CN
郑卓斌 ZHENG, Zhuobin; CN
丁璜 DING, Huang; CN
Agent:
广州粤高专利商标代理有限公司 YOGO PATENT & TRADEMARK AGENCY LIMITED COMPANY; 中国广东省广州市 天河区体育西路191号中石化大厦B塔4416室 Room 4416, Block B, Sinopec Tower No. 191 Tiyu West Rd., Tianhe District Guangzhou, Guangdong 510620, CN
Priority Data:
201710887958.027.09.2017CN
Title (EN) MAP CREATION METHOD OF MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE CRÉATION DE CARTE DE ROBOT MOBILE ET ROBOT MOBILE
(ZH) 移动机器人的地图创建方法及移动机器人
Abstract:
(EN) A map creation method of a mobile robot and a mobile robot using the method. The mobile robot works in an indoor environment. The method comprises the following steps: S1: obtaining the Euler angle of a current point relative to a reference point according to the ceiling images captured at the current point and the reference point; S2: determining whether the roll angle θy of the Euler angle is smaller than a set value, if yes, storing map data of the current point, and if not, abandoning saving of the map data of the current point; S3: returning to step S1 after the mobile robot moves for a predetermined period or a predetermined distance; and S4: repeating steps S1 to S3 till the map in the working area is created. According to the method, whether a mobile robot deflects on a working surface can be effectively determined, and erroneous map data is deleted when the mobile robot deflects, thereby improving the map creation precision of the mobile robot.
(FR) L’invention concerne un procédé de création de carte d’un robot mobile et un robot mobile utilisant le procédé. Le robot mobile travaille dans un environnement intérieur. Les étapes du procédé consistent : S1 : à obtenir l’angle d’Euler d’un point actuel par rapport à un point de référence selon les images de plafond capturées au niveau du point actuel et du point de référence ; S2 : à déterminer si l’angle de nutation (θy) de l’angle d’Euler est inférieur à une valeur définie, dans l’affirmative, à sauvegarder des données de carte du point actuel, et dans la négative, à abandonner la sauvegarde des données de carte du point actuel ; S3 : à retourner à l’étape S1 après que le robot mobile s’est déplacé pendant une période préétablie ou d’une distance préétablie ; et S4 : à répéter les étapes S1 à S3 jusqu’à ce que la carte dans la zone de travail soit créée. Selon le procédé, il peut être déterminé efficacement si un robot mobile dévie sur une surface de travail, et des données de carte erronées sont supprimées lorsque le robot mobile dévie, améliorant ainsi la précision de création de carte du robot mobile.
(ZH) 一种移动机器人的地图创建方法及使用该方法的移动机器人,该移动机器人在室内环境工作。该方法包括以下步骤,S1:根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角;S2:判断欧拉角的翻滚角θ y是否小于设定值,如果是则保存当前点的地图数据,如果否则放弃保存当前点的地图数据;S3:移动机器人运动预订时间或预订距离后返回步骤S1;S4:重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建。该方法能有效判断移动机器人是否在工作表面发生偏转,并在移动机器人发生偏转时删除存在误差的地图数据,提高了移动机器人的地图创建精度。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)