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1. (WO2019061690) MECHANICAL ARM INVERSE KINEMATICS SOLUTION ERROR DETERMINATION AND CORRECTION METHOD AND DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/061690 International Application No.: PCT/CN2017/109939
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 08.11.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
南京阿凡达机器人科技有限公司 NANJING AVATARMIND ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国江苏省南京市 雨花台区软件大道180号大数据产业基地8栋6层 6 floor, 8th building, Big Data Industrial Base 180 Software Ave, Yuhuatai District Nanjing, Jiangsu 210012, CN
Inventors:
张光肖 ZHANG, Guangxiao; CN
Agent:
上海硕力知识产权代理事务所 SHANGHAI SHUONEE INTELLECTUAL PROPERTY LAW OFFICE; 中国上海市 浦东新区金科路2966号南楼413室 Rm413,South Building, No. 2966 Jinke Road Pudong New District Shanghai 201203, CN
Priority Data:
201710904721.929.09.2017CN
Title (EN) MECHANICAL ARM INVERSE KINEMATICS SOLUTION ERROR DETERMINATION AND CORRECTION METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION ET DE CORRECTION D'ERREUR DE SOLUTION CINÉMATIQUE INVERSE DE BRAS MÉCANIQUE
(ZH) 机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置
Abstract:
(EN) A mechanical arm inverse kinematics solution error determination and correction method and device. Prior to operation an error model is established, during operation a current error is determined via error solution, and corresponding data correction is performed by using the error model, solving the technical problem that conventional methods cannot determine inverse kinematics solution errors in real time and in-process, and cannot achieve timely correction of data errors. The method comprises: performing error solution on an inverse kinematic solution under test to obtain an error solution result, and establishing an error model according to the error solution result (S11); obtaining motion target data of a target object (S12); performing, according to the motion target data and by using the inverse kinematic solution under test, inverse kinematics calculations to obtain data of joint variables (S13); performing an error solution according to the joint variables data to determine a current error of the inverse kinematic solution under test (S14); and correcting, according to the current error, the joint variables data by using the error model (S15).
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif de détermination et de correction d'erreur de solution cinématique inverse de bras mécanique. Avant le fonctionnement, un modèle d'erreur est établi, et, pendant le fonctionnement, une erreur actuelle est déterminée par l'intermédiaire d'une solution d'erreur, et une correction de données correspondante est effectuée à l'aide du modèle d'erreur, de façon à résoudre le problème technique qui est que des procédés classiques ne peuvent pas déterminer des erreurs de solution cinématique inverse en temps réel et au cours du traitement, et ne peuvent pas réaliser une correction dans les temps d'erreurs de données. Le procédé comprend : la réalisation d'une solution d'erreur sur une solution cinématique inverse testée de façon à obtenir un résultat de solution d'erreur, et l'établissement d'un modèle d'erreur en fonction du résultat de solution d'erreur (S11) ; l'obtention de données de cible de mouvement d'un objet cible (S12) ; la réalisation, en fonction des données de cible de mouvement et à l'aide de la solution cinématique inverse testée, de calculs de cinématique inverse afin d'obtenir des données de variables conjointes (S13) ; la réalisation d'une solution d'erreur en fonction des données de variables conjointes de façon à déterminer une erreur actuelle de la solution cinématique inverse testée (S14) ; et la correction, en fonction de l'erreur actuelle, des données de variables conjointes à l'aide du modèle d'erreur (S15).
(ZH) 一种机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置,通过在运行前建立误差模型,运行时通过误差求解确定当前误差,并利用误差模型进行相应的数据校正,解决了现有方法中无法实时在线确定逆运动学求解方法误差,无法及时校正数据误差的技术问题。方法包括:对待检测的逆运动学求解方法进行误差求解,得到误差求解的结果,并根据误差求解的结果建立误差模型(S11);获取目标物的运动目标数据(S12);根据运动目标数据,按照待检测的逆运动学求解方法进行逆运动学计算,得到关节变量数据(S13);根据关节变量数据,通过误差求解,确定待检测的逆运动学求解方法的当前误差(S14);根据当前误差,利用误差模型,对关节变量数据进行校正(S15)。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)