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1. WO2019061668 - ROTATABLE NON-SIMULTANEOUS MULTI-FINGER GRIPPER FOR CASTING ROBOT

Publication Number WO/2019/061668
Publication Date 04.04.2019
International Application No. PCT/CN2017/108821
International Filing Date 31.10.2017
IPC
B25J 15/02 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
02servo-actuated
CPC
B25J 15/0004
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0004with provision for adjusting the gripped object in the hand
B25J 15/0028
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0028with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
B25J 15/0052
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0052multiple gripper units or multiple end effectors
B25J 15/0253
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
0253comprising parallel grippers
B25J 15/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
10with three or more finger members
Applicants
  • 安徽理工大学 ANHUI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [CN]/[CN]
Inventors
  • 郭永存 GUO, Yongcun
  • 王成军 WANG, Chengjun
  • 王鹏 WANG, Peng
  • 邾志伟 ZHU, Zhiwei
  • 沈豫浙 SHEN, Yuzhe
  • 任润润 REN, Runrun
  • 徐成克 XU, Chengke
Agents
  • 合肥维可专利代理事务所(普通合伙) HEFEI WEIKE PATENT AGENCY (GENERAL PARTNER)
Priority Data
201710903260.329.09.2017CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROTATABLE NON-SIMULTANEOUS MULTI-FINGER GRIPPER FOR CASTING ROBOT
(FR) PRÉHENSEUR À DOIGTS MULTIPLES NON SIMULTANÉS ROTATIF POUR ROBOT DE COULÉE
(ZH) 铸造机器人用可翻转式多指异步抓手
Abstract
(EN) A rotatable non-simultaneous multi-finger gripper for a casting robot comprises: a connection base (1); a curved support (2); an installation base (3); longitudinal clamping devices (4); a lateral adjustment device (5); and a laterally rotatable clamping device (6). The rotatable non-simultaneous multi-finger gripper is installed at a distal end of a casting robot via the connection base. The respective longitudinal clamping devices (4) can independently clamp a cast or a mold core in a longitudinal direction. The lateral adjustment device can adjust a distance between the longitudinal clamping devices to automatically adapt to casts or mold cores having different profiles, thereby adaptively fitting to and clamping irregular casts or mold cores. The laterally rotatable clamping device (6) is used to laterally clamp a cast or a mold core, and is rotatable around a horizontal axis. The rotatable non-simultaneous multi-finger gripper for a casting robot can meet requirements of a casting robot with respect to various operations such as core removal, core assembly, core setting, and transfer for medium and large casts.
(FR) La présente invention concerne un préhenseur à doigts multiples non simultanés rotatif pour un robot de coulée qui comprend : une base de connexion (1); un support incurvé (2); une base d'installation (3); des dispositifs de serrage longitudinaux (4); un dispositif de réglage latéral (5); et un dispositif de serrage à rotation latérale (6). Le préhenseur à doigts multiples non simultanés rotatif est installé à une extrémité distale d'un robot de coulée par l'intermédiaire de la base de connexion. Les dispositifs de serrage longitudinaux respectifs (4) peuvent serrer indépendamment un moule ou un noyau de moule dans une direction longitudinale. Le dispositif de réglage latéral peut ajuster une distance entre les dispositifs de serrage longitudinaux pour s'adapter automatiquement à des coulées ou des noyaux de moule ayant différents profils, ce qui permet de s'adapter à des coulées irrégulières ou à des noyaux de moule irréguliers. Le dispositif de serrage à rotation latérale (6) est utilisé pour serrer latéralement un moule ou un noyau de moule, et peut tourner autour d'un axe horizontal. Le préhenseur à doigts multiples non simultanés rotatif pour un robot de coulée peut satisfaire aux exigences d'un robot de coulée concernant diverses opérations telles que l'enlèvement de noyau, l'assemblage de noyau, la pose de noyau et le transfert pour de grandes et moyennes coulées.
(ZH) 一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手,包括连接座(1)、弧形支架(2)、安装座(3)、纵向夹紧器(4)、横向调节装置(5)和横向可翻转式夹持器(6)。可翻转式多指异步抓手通过连接座(1)安装到铸造机器人的末端;各纵向夹紧器(4)可独立对铸件或型芯进行纵向夹紧;横向调节装置可调节间距来自动适应不同轮廓的铸件或型芯,从而对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧;横向可翻转式夹持器(6)用于对铸件或型芯进行横向夹紧,并可实现绕水平轴线的翻转。铸造机器人用可翻转式多指异步抓手能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求。
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