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1. (WO2019061159) METHOD AND DEVICE FOR LOCATING FAULTY PHOTOVOLTAIC PANEL, AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
Document

说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34   35   36   37   38   39   40   41   42   43   44   45   46   47   48   49   50   51   52  

附图

0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013  

说明书

发明名称 : 定位故障光伏板的方法、设备及无人机

技术领域

[0001]
本申请涉及无人机应用技术领域,尤其涉及一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机。

背景技术

[0002]
光伏板是一种将光能转化为电能的装置,由于其工作环境恶劣,十分容易发生故障,因此,如何从电场中定位出故障光伏板的位置,对于提升电场发电量和发电安全具有十分重要的意义。
[0003]
随着无人机应用领域的不断拓展,利用无人机巡检的方式定位故障光伏板,已经逐渐成为一种重要的方式,其具体是通过三维重建技术建立高精度的电场地图,再基于高精度的电场地图规划航线,从而使得无人机按照规划航线进行巡检。这其中对于无人机的航线规划要求比较高,既要求无人机的拍摄区域内不能同时出现相邻一排的光伏板,又需要对每一段航线对应的每一排光伏板进行编号。并且在定位故障光伏板时,一次只能对指定的一排光伏板进行数格子计算。因此,现有技术对于定位每一块光伏板的要求都很高,存在精度风险和累计误差。
[0004]
发明内容
[0005]
本发明实施例提供一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机,以降低故障光伏板的定位难度,提高故障光伏板的定位精度。
[0006]
本发明实施例的第一方面是提供一种位故障光伏板的方法,包括:
[0007]
控制无人机飞行和拍摄;
[0008]
获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息;
[0009]
若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息,根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置。
[0010]
本发明实施例的第二方面是提供一种定位故障光伏板的方法,包括:
[0011]
无人机接收遥控设备发送的预设航线,其中,航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息;
[0012]
所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0013]
本发明实施例的第三方面是提供一种定位故障光伏板的方法,包括:
[0014]
无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄;
[0015]
所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0016]
本发明实施例的第四方面是提供一种遥控设备,包括:
[0017]
通信接口、一个或多个处理器;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口和所述处理器连接;
[0018]
所述处理器用于:通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄;
[0019]
所述通信接口用于:获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息;
[0020]
所述处理器用于:在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时,根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置。
[0021]
本发明实施例的第五方面是提供一种无人机控制设备,包括:通信接口、一个或多个处理器;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口和所述处理器连接;
[0022]
所述通信接口用于:接收遥控设备发送的预设航线,其中,航线上包 括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息;
[0023]
所述处理器用于:基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄;
[0024]
所述通信接口用于:将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0025]
本发明实施例的第六方面是提供一种无人机控制设备,包括:
[0026]
通信接口、一个或多个处理器;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口和所述处理器连接;
[0027]
所述处理器用于:基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄;
[0028]
所述通信接口用于:将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0029]
本发明实施例的第七方面是提供一种无人机,包括:机身;
[0030]
动力系统,安装在所述机身,用于提供飞行动力;
[0031]
红外相机,安装在所述机身,用于拍摄红外图像;
[0032]
可见光相机,安装在所述机身,用于拍摄可见光图像;
[0033]
以及上述第五方面所述的无人机控制设备。
[0034]
本发明实施例的第八方面是提供一种无人机,包括:
[0035]
机身;
[0036]
动力系统,安装在所述机身,用于提供飞行动力;
[0037]
红外相机,安装在所述机身,用于拍摄红外图像;
[0038]
可见光相机,安装在所述机身,用于拍摄可见光图像;
[0039]
以及上述第六方面所述的无人机控制设备。
[0040]
本发明实施例提供的定位故障光伏板的方法、设备及无人机,通过控 制无人机飞行和拍摄,获取无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及该相机在拍摄该光伏板的图像信息时,无人机的GPS信息和相机的姿态信息,并在光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时,根据相机在拍摄该图像信息时,无人机的GPS信息以及相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。由于本发明实施例不需要通过高精度的电场地图来规划航线,因此,无需通过三维重建技术来建立高精度电场地图,降低了工作量和工作难度。另外,由于本发明实施例可以根据拍摄到故障光伏板的图像信息时无人机的GPS信息和相机的姿态信息进行场景重现,从而基于重现的场景确定出故障光伏板的位置,因此,无需要求无人机的拍摄区域内只能出现一排光伏板,也无需通过数格子计算来确定故障光伏板的位置,降低了对无人机航线规划的要求,避免了数格子计算等检测算法所带来的精度风险和累计误差,提高了故障光伏板的定位精度。

附图说明

[0041]
图1为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图;
[0042]
图2为本发明实施例提供的遥控设备与无人机的连接示意图;
[0043]
图3a为本发明实施例提供的一种预设航线的示意图;
[0044]
图3b为本发明实施例提供的另一种预设航线的示意图;
[0045]
图4为本发明实施例提供的一种故障光伏板的位置输出方法的流程图;
[0046]
图5a为本发明一实施例提供的航线显示示意图;
[0047]
图5b为故障光伏板的位置在图5a上的标记示意图;
[0048]
图6为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图;
[0049]
图7为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图;
[0050]
图8为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图;
[0051]
图9为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图;
[0052]
图10为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图;
[0053]
图11为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图。

具体实施方式

[0054]
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0055]
需要说明的是,当组件被称为“固定于”另一个组件,它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件,它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
[0056]
除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0057]
下面结合附图,对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0058]
本发明实施例提供一种定位故障光伏板的方法,该方法可以由无人机的遥控设备或无人机搭载的控制器执行,下面以执行主体为遥控设备为例来进行示例说明,参见图1,图1为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图,如图1所示,本实施例中的方法,包括:
[0059]
步骤101、控制无人机飞行和拍摄。
[0060]
本实施例中,遥控设备是一种具有计算功能和/或处理能力的设备,该设备具体可以是遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、手表、手环等及其组合。
[0061]
如图2所示,遥控设备21和无人机22通过应用程序编程接口(Application Programming Interface,简称API)23连接,具体的,遥控设备21和无人机22可以通过无线的方式连接,例如,通过如下至少一种方式连接:无线保真(WIreless-Fidelity,简称WI-FI)、蓝牙、软件无线电(software defined radio,简称SDR)或者其他自定义协议。
[0062]
本实施例中控制无人机飞行和拍摄的方式包括如下几种:
[0063]
在一种可能的实现方式中,用户通过操控无人机的遥控设备控制无人 机进行飞行和拍摄。在这种实现方式中无需为无人机预先设定航线。
[0064]
在另一种可能的实现方式中,通过遥控设备将预先设定的航线发送给无人机,以使无人机基于该航线进行自动飞行和拍摄。
[0065]
上述第二种可能的实现方式与现有技术的区别是:在进行航线规划时,先控制无人机在预设区域(比如,光伏发电场)中进行飞行,获得整个预设区域的地图,再基于该地图为无人机设定航线,使得该航线上包括航线上位置点的全球定位GPS信息,以及与GPS信息相对应的相机姿态信息。具体的,图3a为本发明实施例提供的一种预设航线的示意图,如图3a所示,在设定航线时,一种可能的设定方式是在航线上包括航线上所有位置点的全球定位GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。图3b为本发明实施例提供的另一种预设航线的示意图,如图3b所示,另一种可能的方式是,航线由用于指示无人机飞行轨迹的第一位置点和用于指示拍摄位置的第二位置点组成,航线上包括每个第一位置点和第二位置点对应的GPS信息,以及每个第二位置点对应的相机姿态信息。本实施例中,第一位置点包括第二位置点。
[0066]
本实施例中,相机姿态信息用于表示相机拍摄时的姿态和角度。本实施例中相机姿态信息可根据如下至少一种确定:飞机的姿态角,云台的姿态角。可选的,当相机搭载在无人机的云台上时,相机姿态信息可包括飞机的姿态角和云台的姿态角。当相机直接架设在无人机上时,相机姿态信息包括相机的拍摄姿态和拍摄角度。
[0067]
步骤102、获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息。
[0068]
本实施例中,无人机可包括如下几种配置方式:
[0069]
在一种可能的配置方式中,无人机只搭载红外相机。无人机在飞行时将拍摄获得的光伏板的红外图像信息发送给遥控设备。
[0070]
在另一种可能的配置方式中,无人机同时搭载可见光相机和红外相机,无人机在飞行时同时拍摄红外图像和可见光图像,并将同一时刻拍摄获得的红外图像和可见光图像同时发送给遥控设备。其中,本实施例默认同一时刻拍摄获得的红外图像和可见光图像重合。
[0071]
在又一种可能的配置方式中,无人机只搭载可见光相机。无人机将飞行时将拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给遥控设备。
[0072]
基于上述几种可能的无人机配置方式,当无人机按照上述的预设航线进行自动飞行和拍摄时,无人机还将其拍摄位置的GPS信息同图像信息一起发送给遥控设备,以使遥控设备根据该GPS信息在预设航线上查找对应的相机姿态信息。
[0073]
具体的,当预设航线上包括所有位置点的GPS信息和每个位置点对应的相机姿态信息时,无人机在航线上的每个位置点上进行拍摄,并将拍摄获得的图像以及对应的GPS信息发送给遥控设备。这些图像中有的包括光伏板的图像信息,有的不包括光伏板的图像信息,此时,遥控设备对接收到的图像进行图像识别处理,从接收到的所有图像中确定出包含光伏板图像信息的图像作为目标图像,并从目标图像中提取出光伏板的图像信息。这里需要说明的是,由于无人机在向遥控设备发送图像时与图像同时发送的还有拍摄该图像时的GPS信息,因此,在确定出目标图像的同时,也就获得了拍摄目标图像时对应的GPS信息。
[0074]
当预设航线上包括第一位置点、第二位置点、第一位置点和第二位置点的GPS信息,以及第二位置点对应的相机姿态信息时,无人机只在第二位置点处根据第二位置点对应的相机姿态信息进行拍摄,此时,遥控设备接收到的是相机在第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息,以及相应的第二位置点的GPS信息。
[0075]
可选的,当无人机的飞行和拍摄由用户操控时,无人机在向遥控设备返回光伏板的图像信息时,还将其拍摄位置的GPS信息,以及相机的姿态角信息发送给遥控设备。
[0076]
步骤103、若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息,根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置。
[0077]
本实施例中,若遥控设备接收到的光伏板的图像信息中包括光伏板的红外图像信息,且在光伏板影像中存在至少一个区域的温度明显高于其他区域的温度,此时判断光伏板发生了热斑或者其他导致光伏板局部区域温度过高的故障。若遥控设备接收到的光伏板的图像信息中包括光伏板的可 见光图像信息时,若图像显示光伏板表面的某一区域出现破损或表面污浊,则判断光伏板出现污损故障。
[0078]
进一步的,当判断光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时,遥控设备根据拍摄该图像信息时,无人机的GPS信息和相机的姿态信息,即可对无人机当时所处的环境进行重现,从而确定当时无人机拍摄的是哪一个位置的光伏板,进而获得故障光伏板的位置。
[0079]
可选的,在确定出故障光伏板的位置之后,本实施例还可以包括故障光伏板的位置输出方法:
[0080]
在一种可能的实现方式中,遥控设备通过语音的方式或文字的方式输出故障光伏板的位置。
[0081]
在另一种可能的实现方式中,遥控设备在人机交互界面上通过图示的方式输出故障光伏板的位置。具体的,图4为本发明实施例提供的一种故障光伏板的位置输出方法的流程图,如图4所示,该方法包括:
[0082]
步骤401、在人机交互界面上显示所述航线。
[0083]
步骤402、根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息,在所述航线上标记所述位置。
[0084]
图5a为本发明一实施例提供的航线显示示意图,图5b为故障光伏板的位置在图5a上的标记示意图,如图5a-图5b所示,图中的曲线表示无人机的航线,图中的空心圆形标记所在的位置表示故障光伏板的位置,可选的,在标记故障光伏板的位置时,还可以同时标注无人机在拍摄该位置光伏板时的GPS信息和相机姿态信息。当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。
[0085]
可选的,为了对故障光伏板的位置进行更加直观的显示,本实施例中还可以建立故障光伏板的图像信息与航线上该故障光伏板所对应的标记之间的关联关系,并建立响应机制,当用户在人机交互界面上点击该标记时,遥控设备获取用户点击生成的点击信号,并基于该点击信号,将与该标记关联的图像信息展示给用户。
[0086]
本领域技术人员应该了解的是,上述实施例仅是以遥控设备为执行主体所进行的示例说明,当执行主体为无人机搭载的控制器时,其执行方式与执行主体为遥控设备的情形类似,为了叙述简洁这里不再多做赘述。
[0087]
本实施例提供的定位故障光伏板的方法、设备及无人机,通过控制无人机飞行和拍摄,获取无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及该相机在拍摄该光伏板的图像信息时,无人机的GPS信息和相机的姿态信息,并在光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时,根据相机在拍摄该图像信息时,无人机的GPS信息以及相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。由于本实施例不需要通过高精度的电场地图来规划航线,因此,无需通过三维重建技术来建立高精度电场地图,降低了工作量和工作难度。另外,由于本实施例可以根据拍摄到故障光伏板的图像信息时,无人机的GPS信息和相机的姿态信息,进行场景重现,从而根据重新的场景确定故障光伏板的位置,因此,无需要求无人机的拍摄区域内只能出现一排光伏板,也无需通过数格子计算来确定故障光伏板的位置,降低了对无人机航线规划的要求,避免了数格子计算等检测算法所带来的精度风险和累计误差,提高了故障光伏板的定位精度。
[0088]
图6为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图,如图6所示,该方法包括:
[0089]
步骤601、无人机接收遥控设备发送的预设航线,其中,航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
[0090]
步骤602、所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0091]
可选的,所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,包括:
[0092]
所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获 得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[0093]
可选的,所述航线信息包括:所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。所述无人机通过其搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
[0094]
可选的,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置;
[0095]
所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。所述无人机通过其搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
[0096]
可选的,相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
[0097]
本实施例提供的方法,其执行方式和有益效果与图1所示实施例类似,在这里不再赘述。
[0098]
图7为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图,如图7所示,该方法包括:
[0099]
步骤701、无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄。
[0100]
步骤702、所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0101]
可选的,所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息发送给遥控设备,包括:
[0102]
所述无人机将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[0103]
可选的,相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
[0104]
本发明实施例提供一种遥控设备,该遥控设备可以是上述实施例所述 的遥控设备。图8为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图,如图8所示,遥控设备10包括:通信接口11、一个或多个处理器12;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口11和所述处理器12连接;所述处理器12用于:通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄;所述通信接口11用于:获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息;所述处理器12用于:在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时,根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置。
[0105]
可选的,所述通信接口11用于:将预设航线发送给无人机,以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
[0106]
可选的,所述通信接口11用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息;所述处理器12用于:在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。
[0107]
可选的,所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。
[0108]
可选的,所述通信接口11用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像;所述处理器12用于:对接收到的图像进行图像识别处理,确定包含光伏板图像信息的目标图像;获取所述相机在拍摄所述目标图像时,所述无人机的GPS信息,并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。
[0109]
可选的,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置;所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
[0110]
可选的,所述通信接口11用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述第二位置点的GPS信息。
[0111]
可选的,所述通信接口11用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。
[0112]
可选的,所述通信接口11用于:获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。
[0113]
可选的,相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
[0114]
本实施例提供的遥控设备能够用于执行图1实施例的技术方案,其具体执行方式和有益效果类似,在这里不再赘述。
[0115]
图9为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图,如图9所示,在图8实施例的基础上,遥控设备10还包括:显示组件13,所述显示组件13与所述处理器12通信连接;所述显示组件13用于:在人机交互界面上显示所述航线;所述处理器12用于:根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息,在所述航线上标记所述位置,并通过所述显示组件对所述位置进行显示。
[0116]
可选的,所述处理器12还用于:建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。
[0117]
可选的,显示组件13用于:从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号;基于所述点击信号,根据所述关联关系,显示所述标记关联的图像信息。
[0118]
可选的,所述通信接口11还用于:输出所述位置。
[0119]
可选的,所述通信接口11用于:语音输出所述位置。
[0120]
本实施例提供的遥控设备,能够用于执行图4实施例所示的技术方案,其具体执行方式和有益效果类似,在这里不再赘述。
[0121]
图10为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图,如图10 所示,无人机控制设备20包括:通信接口21、一个或多个处理器22;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口21和所述处理器22连接;所述通信接口21用于:接收遥控设备发送的预设航线,其中,航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息;所述处理器22用于:基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄;所述通信接口21用于:将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0122]
可选的,所述通信接口21用于:将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[0123]
可选的,所述航线信息包括:所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。
[0124]
可选的,所述处理器22用于:控制所述无人机搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
[0125]
可选的,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置;所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
[0126]
可选的,所述处理器22用于:控制所述无人机搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
[0127]
可选的,相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
[0128]
本实施例提供的无人机控制设备能够用于执行图6所示的技术方案,其执行方式有益效果类似,在这里不再赘述。
[0129]
图11为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图,如图11 所示,无人机控制设备30包括:通信接口31、一个或多个处理器32;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口31和所述处理器32连接;所述处理器32用于:基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄;所述通信接口31用于:将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[0130]
可选的,所述通信接口31用于:将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[0131]
可选的,相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
[0132]
本实施例提供的无人机控制设备能够用于执行图7所示的技术方案,其执行方式有益效果类似,在这里不再赘述。
[0133]
本实施例提供一种无人机,该无人机包括:动力系统,安装在所述机身,用于提供飞行动力;红外相机,安装在所述机身,用于拍摄红外图像;可见光相机,安装在所述机身,用于拍摄可见光图像;以及如上述图10实施例所述的无人机控制设备。
[0134]
本实施例还提供一种无人机,该无人机包括:动力系统,安装在所述机身,用于提供飞行动力;红外相机,安装在所述机身,用于拍摄红外图像;可见光相机,安装在所述机身,用于拍摄可见光图像;以及如上述图11实施例所述的无人机控制设备。
[0135]
在本发明所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,所述单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集 成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式。
[0136]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0137]
另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0138]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0139]
本领域技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,仅以上述各功能模块的划分进行举例说明,实际应用中,可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成,即将装置的内部结构划分成不同的功能模块,以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
[0140]
最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

权利要求书

[权利要求 1]
一种定位故障光伏板的方法,其特征在于,包括: 控制无人机飞行和拍摄; 获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息; 若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息,根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述控制无人机在预设航线上飞行和拍摄,包括: 将预设航线发送给无人机,以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
[权利要求 3]
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,包括: 接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息; 在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。
[权利要求 4]
根据根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 5]
根据根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息,包括: 接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像; 对接收到的图像进行图像识别处理,确定包含光伏板图像信息的目标图像; 获取所述相机在拍摄所述目标图像时,所述无人机的GPS信息,并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。
[权利要求 6]
根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置; 所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 7]
根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息,包括: 接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述第二位置点的GPS信息。
[权利要求 8]
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,包括: 接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。
[权利要求 9]
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置之后,所述方法,还包括: 输出所述位置。
[权利要求 10]
根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述输出所述位置,包括: 语音输出所述位置。
[权利要求 11]
根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述输出所述位置, 包括: 在人机交互界面上显示所述无人机的航线; 根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息,在所述航线上标记所述位置。
[权利要求 12]
根据权利要求11所述的方法,其特征在于,所述根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置之后,所述方法还包括: 建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。
[权利要求 13]
根据权利要求12所述的方法,其特征在于,所述建立所述光伏板的图像信息与所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系之后,所述方法还包括: 从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号; 基于所述点击信号,根据所述关联关系,显示所述标记关联的图像信息。
[权利要求 14]
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,包括: 获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。
[权利要求 15]
根据权利要求1-14中任一项所述的方法,其特征在于,所述相机姿态信息根据如下至少一种确定:飞机姿态信息,云台姿态信息。
[权利要求 16]
一种定位故障光伏板的方法,其特征在于,包括: 无人机接收遥控设备发送的预设航线,其中,航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息; 所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所 述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[权利要求 17]
根据权利要求16所述的方法,其特征在于,所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,包括: 所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,并将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[权利要求 18]
根据权利要求16或17所述的方法,其特征在于,所述航线信息包括:所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 19]
根据权利要求18所述的方法,其特征在于,所述方法包括: 所述无人机通过其搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
[权利要求 20]
根据权利要求16或17所述的方法,其特征在于,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置; 所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 21]
根据权利要求20所述的方法,其特征在于,所述方法包括: 所述无人机通过其搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
[权利要求 22]
根据权利要求16-21中任一项所述的方法,其特征在于,所述相机姿态信息根据如下至少一种确定:飞机姿态信息,云台姿态信息。
[权利要求 23]
一种定位故障光伏板的方法,其特征在于,包括: 无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄; 所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[权利要求 24]
根据权利要求23所述的方法,其特征在于,所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息发送给遥控设备,包括: 所述无人机将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[权利要求 25]
根据权利要求23或24所述的方法,其特征在于,相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
[权利要求 26]
一种遥控设备,其特征在于,包括:通信接口、一个或多个处理器;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口和所述处理器连接; 所述处理器用于:通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄; 所述通信接口用于:获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息; 所述处理器用于:在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时,根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定所述光伏板的位置。
[权利要求 27]
根据权利要求26所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:将预设航线发送给无人机,以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄,其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
[权利要求 28]
根据权利要求27所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息; 所述处理器用于:在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。
[权利要求 29]
根据权利要求28所述的遥控设备,其特征在于,所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 30]
根据权利要求29所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像; 所述处理器用于: 对接收到的图像进行图像识别处理,确定包含光伏板图像信息的目标图像; 获取所述相机在拍摄所述目标图像时,所述无人机的GPS信息,并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。
[权利要求 31]
根据权利要求28所述的遥控设备,其特征在于,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置; 所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 32]
根据权利要求31所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述第二位置点的GPS信息。
[权利要求 33]
根据权利要求26所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。
[权利要求 34]
根据权利要求26所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口还用于:输出所述位置。
[权利要求 35]
根据权利要求34所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:语音输出所述位置。
[权利要求 36]
根据权利要求34所述的遥控设备,其特征在于,所述遥控设备还包括显示组件,所述显示组件与所述处理器通信连接; 所述显示组件用于:在人机交互界面上显示所述无人机的航线; 所述处理器用于:根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息,在所述航线上标记所述位置,并通过所述显示组件 对所述位置进行显示。
[权利要求 37]
根据权利要求36所述的遥控设备,其特征在于,所述处理器还用于:建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。
[权利要求 38]
根据权利要求37所述的遥控设备,其特征在于,显示组件用于: 从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号; 基于所述点击信号,根据所述关联关系,显示所述标记关联的图像信息。
[权利要求 39]
根据权利要求26所述的遥控设备,其特征在于,所述通信接口用于:获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。
[权利要求 40]
根据权利要求26-39中任一项所述的遥控设备,其特征在于,所述相机姿态信息根据如下至少一种确定:飞机姿态信息,云台姿态信息。
[权利要求 41]
一种无人机控制设备,其特征在于,包括:通信接口、一个或多个处理器;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口和所述处理器连接; 所述通信接口用于:接收遥控设备发送的预设航线,其中,航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息,以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息; 所述处理器用于:基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄; 所述通信接口用于:将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[权利要求 42]
根据权利要求41所述的无人机控制设备,其特征在于,所述通信接口用于:将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
[权利要求 43]
根据权利要求41或42所述的无人机控制设备,其特征在于,所述航线信息包括:所述航线上所有位置点的GPS信息,以及每个位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 44]
根据权利要求43所述的无人机控制设备,其特征在于,所述处理器用于:控制所述无人机搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
[权利要求 45]
根据权利要求41或42所述的无人机控制设备,其特征在于,所述航线上包括第一位置点和第二位置点,其中,所述第一位置点包括所述第二位置点,所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹,所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置; 所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息,以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
[权利要求 46]
根据权利要求45所述的无人机控制设备,其特征在于,所述处理器用于:控制所述无人机搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
[权利要求 47]
根据权利要求41-46中任一项所述的无人机控制设备,其特征在于,所述相机姿态信息根据如下至少一种确定:包括飞机姿态信息,云台姿态信息。
[权利要求 48]
一种无人机控制设备,其特征在于,包括:通信接口、一个或多个处理器;所述一个或多个处理器单独或协同工作,所述通信接口和所述处理器连接; 所述处理器用于:基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄; 所述通信接口用于:将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息,所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时,所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备,以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息,以及拍摄所述光伏板的图像信息时,所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息,确定故障光伏板的位置。
[权利要求 49]
根据权利要求48所述的无人机控制设备,其特征在于,所述通信接口用于:将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图 像信息发送给所述遥控设备。
[权利要求 50]
根据权利要求48或49所述的无人机控制设备,其特征在于,所述相机姿态信息根据如下至少一种确定:飞机姿态信息,云台姿态信息。
[权利要求 51]
一种无人机,其特征在于,包括: 机身; 动力系统,安装在所述机身,用于提供飞行动力; 红外相机,安装在所述机身,用于拍摄红外图像; 可见光相机,安装在所述机身,用于拍摄可见光图像;以及 权利要求41-47任一项所述的无人机控制设备。
[权利要求 52]
一种无人机,其特征在于,包括: 机身; 动力系统,安装在所述机身,用于提供飞行动力; 红外相机,安装在所述机身,用于拍摄红外图像; 可见光相机,安装在所述机身,用于拍摄可见光图像;以及 权利要求48-50任一项所述的无人机控制设备。

附图

[ 图 0001]  
[ 图 0002]  
[ 图 0003]  
[ 图 0004]  
[ 图 0005]  
[ 图 0006]  
[ 图 0007]  
[ 图 0008]  
[ 图 0009]  
[ 图 0010]  
[ 图 0011]  
[ 图 0012]  
[ 图 0013]