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1. (WO2019060936) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING AN OBSTACLE-FREE REGION
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Pub. No.: WO/2019/060936 International Application No.: PCT/AT2018/060223
Publication Date: 04.04.2019 International Filing Date: 24.09.2018
IPC:
G06K 9/00 (2006.01) ,A61H 3/06 (2006.01) ,G09B 21/00 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
H
PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
3
Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
06
Walking aids for blind persons
G PHYSICS
09
EDUCATING; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
B
EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
21
Teaching, or communicating with, the blind, deaf or mute
Applicants:
TEC-INNOVATION GMBH [AT/AT]; In der Au 5 2123 Hautzendorf, AT
Inventors:
RAFFER, Markus; AT
PAJESTKA, Kevin; AT
FRAUNDORFER, Friedrich; AT
SCHINAGL, David; AT
Agent:
WILDHACK & JELLINEK PATENTANWÄLTE; Landstraßer Hauptstraße 50 1030 Wien, AT
Priority Data:
A50823/201726.09.2017AT
Title (EN) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING AN OBSTACLE-FREE REGION
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTECTION D’UNE ZONE EXEMPTE D’OBSTACLE
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR DETEKTION EINES HINDERNISFREIEN BEREICHS
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for detecting the image of an obstacle-free region surrounding a photograph-capturing unit (1), wherein a) at least one photograph of a portion of the environment (10) of the photograph-capturing unit (1) is created by means of the photograph-capturing unit (1) and a digital picture (D) is created on the basis of said at least one photograph, characterized in b) that the digital picture (D) thus created is examined for the presence of possible boundaries (B) of an obstacle-free region, a boundary indicator value (BI) being determined for each individual pixel (P) of the digital picture (D) in accordance with the picture data of the digital picture (D) within an environment of the pixel (P) in question, said picture data being defined pixel by pixel, the boundary indicator value indicating the probability that the image of the boundary (B) of an obstacle-free region is located within a specified pixel environment, c) that a coordinate parameterization having two parameters is specified for the digital picture (D), which coordinate parameterization corresponds in particular to the pixel coordinates, d) that a boundary curve (BK) of the obstacle-free region, in particular in the form of a polygonal chain, is determined as a curve on which picture elements are located which, in comparison with picture elements in the environment thereof, have a high boundary indicator value (BI), e) that the image of the obstacle-free region is determined by the boundary curve (BK) and optionally further curves or straight lines specified in advance, in particular the boundary edges of the digital picture (D).
(FR) La présente invention concerne un procédé de détection de la représentation d’une zone entourant une unité de prise d’images (1), selon lequel a) au moins une image d’une zone partielle de l’environnement (10) de l’unité de prise d’image (1) est créée avec l’unité de prise d’image (1) et une image numérique (D) est créée sur la base de cette ou de ces images. Le procédé est caractérisé : b) en ce que l’image numérique (D) ainsi créée est examinée quant à la présence de possibles délimitations (B) d’une zone exempte d’obstacle, une valeur d’indicateur de délimitation (BI) étant déterminée pour chacun des pixels individuels (P) de l’image numérique (D) en fonction de données d’image, prédéfinies au niveau des pixels, de l’image numérique (D) à l’intérieur d’un environnement du pixel concerné (P), laquelle valeur indique la probabilité avec laquelle la reproduction de la délimitation (B) d’une zone exempte d’obstacle se trouve à l’intérieur d’un environnement de pixel prédéfini, c) en ce que, pour l’image numérique (D), un paramétrage de coordonnées est prédéfini avec deux paramètres qui correspondent en particulier aux coordonnées de pixel, d) en ce qu’une courbe de délimitation (BK) de la zone exempte d’obstacle, en particulier sous forme d’un tronçon de chaussée, est déterminée en tant que virage sur lequel se trouvent des points d’image qui - en comparaison à des points d’image dans leur environnement - présentent une grande valeur d’indicateur de délimitation (BI), e) en ce que la reproduction de la zone exempte d’obstacle est déterminée par la courbe de délimitation (BK) et le cas échéant par d’autres courbes ou droites prédéfinies auparavant, en particulier par les bords de délimitation de l’image numérique (D).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion des Abbilds eines hindernisfreien, eine Bildaufnahmeeinheit (1) umgebenden Bereichs wobei a) mit der Bildaufnahmeeinheit (1) zumindest eine Aufnahme eines Teilbereichs der Umgebung (10) der Bildaufnahmeeinheit (1) erstellt wird und basierend auf dieser zumindest einen Aufnahme ein Digitalbild (D) erstellt wird, dadurch gekennzeichnet, b) dass das so erstellte Digitalbild (D) auf das Vorliegen möglicher Begrenzungen (B) eines hindernisfreien Bereichs untersucht wird, wobei für einzelne Pixel (P) des Digitalbilds (D) jeweils ein Begrenzungsindikatorwert (Bl) abhängig von den pixelweise vorgegebenen Bilddaten des Digitalbilds (D) innerhalb einer Umgebung des jeweiligen Pixels (P) ermittelt wird, der angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich innerhalb einer vorgegebenen Pixel-Umgebung das Abbild der Begrenzung (B) eines hindernisfreien Bereichs befindet, c) dass für das Digitalbild (D) eine Koordinaten-Parametrisierung mit zwei Parametern vorgegeben wird, die insbesondere den Pixelkoordinaten entspricht, d) dass eine Begrenzungskurve (BK) des hindernisfreien Bereichs, insbesondere in Form eines Streckenzugs, als Kurve ermittelt wird, auf der sich Bildpunkte befinden, die - verglichen mit Bildpunkten in ihrer Umgebung - einen hohen Begrenzungsindikatorwert (Bl) aufweisen, e) dass das Abbild des hindernisfreien Bereichs durch die Begrenzungskurve (BK) und gegebenenfalls weitere vorab vorgegebene Kurven oder Geraden, insbesondere die Begrenzungskanten des Digitalbilds (D), festgelegt wird.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)